Quali sono gli obiettivi del corso di Sistemi di Controllo Avanzati? Analizzare i diversi tipi di modelli matematici esistenti per i sistemi di controllo. Fornire tecniche avanzate di Analisi Matematica e modellistica multifisica. Fornire allo studente un insieme di metodi e tecniche per l'analisi avanzata dei sistemi e il desing di tecniche avanzate di controllo basate su controllo ottimo e su tecniche di apprendimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
In cosa consiste l'approccio sistematico alla progettazione? Corretta individuazione delle specifiche per il sistema di controllo da realizzare, progettazione, simulazione in realtà virtuale, correzione delle eventuali debolezze di progettazione, implementazione, prove di collaudo, rilascio al committente, documentazione dell'intera progettazione. E' la progettazione che interessa esclusivamente il sistema di controllo da realizzare. E' la progettazione che si incentra sul sistema da controllare (da cui il nome di progettazione sistematica), al fine di individuare chiaramente gli input e gli output del sistema da considerare in fase di progettazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa contraddistingue un sistema semplice da un sistema complesso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema complesso è un sistema in cui compaiono variabili complesse. Un sistema è complesso se ha più di una variabile di stato, di ingresso o di uscita. Altrimenti è un sistema semplice. Il numero di elementi che li contraddistinguono. Un sistema complesso è costituito da un insieme di numerosi elementi, aventi tra loro interazioni di vario tipo.
In che modo la strumentazione e le metodologie di controllo impattano su costi e prestazioni di un sistema controllato complesso? L'impatto sui costi è in genere equivalente. Le prestazioni sono determinate dalla scelta opportuna della strumentazione. La gran parte dei costi è determinata in genere dall'acquisto e dalla istallazione delle componenti del sistema controllato. Il raggiungimento delle prestazioni desiderate può essere garantito solo dalla scelta dell'appropriata metodologia di controllo. La strumentazione impatta maggiormante sui costi, ma una corretta scelta della strumentazione è in grado di per se di garantire le prestazion desiderate. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa si intende per sistema controllato? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema continumente monitorato al fine di rievare eventuali anomalie di funzionamento. L'unione funzionale del sistema da controllare (il processo), del sistema di controllo (il controllore) e delle reti e dei dispositivi di misura, attuazione e comunicazione. Il controllore da progettare al fine di garantire le prestazioni desiderate.
Fornire un esempio di un elemento circuitale ideale che dissipa energia. Un interruttore Un condensatore Un'induttanza Una resistenza.
Fornire un esempio di un elemento circuitale ideale che accumula energia. Un interruttore Una resistenza Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un condensatore.
Cosa si intende per modello a scatola nera, a scatola grigia, o completo di un sistema? Rispettivamente, modelli di tipo quantitativo, qualitativo o comportamanetale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Diversi gradi di dettaglio nella derivazione del modello del processo. Divese tecniche realizzative di un modello in scala.
Cosa si intende per modello di un processo? Un schema tecnico che illustra la struttura fisica del processo. Una rappresentazione, il più delle volte di natura matematica, del legame tra l'ingresso e l'uscita del processo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un modello in scala del processo reale.
Cos'è l'operazione di antitrasformata di Laplace? E' l'operazione che consente di calcolare i poli di una data funzione di trasferimento E' l'operazione che consente di calcolare la funzione nel tempo corrispondente ad una data trasformata di Laplace. E' l'operazione che consente di calcolare la funzione di Laplace corrispondente ad una data funzione nel tempo. E' l'operazione che consente di ricostruire l'espressione di una funzione di trasferimento a partire dai poli di un sistema.
Quale semplificazione consente di apportare il passare dal dominio del tempo al dominio s? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Consente di calcolare esplicitamente l'evoluzione nel tempo dell'uscita di un sistema in corrispondenza ad un dato ingresso Consente di trasformare equazioni differenziali nel dominio del tempo in equazioni algebriche nel dominio della trasformata di Laplace Consente di trasformare equazioni algebriche in equazioni differenziali.
Quanto vale la trasformata di Laplace della derivata di una funzione f(t)? Vale F(s)/s Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Vale sF(s)-f(0) Non si può calcolare.
Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione esponenziale e elevato alla a*t? Vale (s-a) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Vale 1/a Vale 1/(s-a).
Cos'è la trasformata di Laplace? E' una particolare trasformazione di derivazione. E' una funzione data da un particolare integrale dell'operando. Il risultato è una funzione nella variabile complessa. E' una trasformazione in cui alla variabile tempo si sostituisce semplicemente la variabile complessa s. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione gradino unitario (f(t)=1)? s Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Non è calcolabile poiché l'integrale diverge. 1/s.
La trasformata di Laplace gode della proprietà di linearità? No Si Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dipende dalla funzione che si trasforma.
Cosa sono i poli? Sono gli zeri del numeratore della funzione di trasferimeto. Sono gli autovalori del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono gli zeri del denominatore della funzione di trasferimeto.
Cos'è la funzione di trasferimento di un sistema dinamico lineare ad un ingresso e un'uscita? E' il rapporto tra la trasformata dell'uscita e la trasformata dell'ingresso. E' la trasformata dell'uscita di un sistema in corrispondenza ad un ingresso a gradino. E' il rapporto tra la trasformata dell'ingresso e la trasformata dell'uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è il ruolo della matrice dinamica di un sistema? Legare lo stato corrente del sistema con l'uscita corrente Legare ingressi e uscite Legare lo stato corrente del sistema alla sua derivata nel tempo Legare lo stato corrente del sistema con l'ingresso di controllo da applicare.
Cos'è il polinomio caratteristico della matrice A? E' l'equazione det(aI-A)=0 E' un polinomio che ha per coefficienti i valori sulla diagonale della matrice A. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il denominatore della funzione di trasferimento.
Cos'è lo stato di un sistema dinamico? E' la lista di tutte le caratteristiche tecniche del sistema. E' il luogo ove è ubicato il sistema controllato, sempre da specificare ai fini della sicurezza sul posto di lavoro. E' l'insieme dell'informazione che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Con riferimento al modello nello spazio di stato, cos'è la matrice dinamica A? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il vettore delle variabili di stato. E' la matrice che specifica come l'ingresso impatta sull'evoluzione dello stato. E' la matrice che specifica come lo stato evolve nel tempo in funzione dello stato presente.
Dato un sistema dinamico, quante diverse uscite possono corrispondere ad un ben dato ingresso? Una e una sola. Infinite, a seconda dello stato iniziale del sistema. Dipende dal sistema in esame. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è un sistema dinamico? Un sistema che, contrariamente ai sistemi statici, presenta delle parti in movimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema in cui lo stato evolve dinamicamente nel tempo. Un sistema in cui il valore dell'uscita ad un dato istante dipende dal valore che l'ingresso ha assunto in tutti gli istanti passati.
Come è strutturato il modello nello spazio di stato di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Consiste di due equazioni: l'equazione dell'evoluzione dello stato e l'equazione dell'uscita. L'eq. Dello stato esprime l'evoluzione dello stato in funzione dello stato presente e dell'ingresso. L'equazione dell'uscita esprime l'uscita in funzione dello stato e dell'ingresso. E' una tabella con tre colonne: ingressi, stati, uscite. E' una equazione differenziale lineare.
Cos'è un punto di equilibrio di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' uno stato nel quale il sistema permane in assenza di sollecitazioni. E' uno stato nel quale all'interno di un sistema non ci sono forze meccaniche non bilanciate E' uno stato del sistema nel quale l'ingresso è uguale all'uscita.
Qualitativamente parlando, cosa si intende per stabilità di un sistema dinamico? Il fatto che il sistema non presenti evoluzione alcuna. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il fatto che l'evoluzione del sistema sia sempre limitata. Il fatto che una perturbzione data al sistema a partire da uno stato di equilibrio generi delle evoluzioni limitate.
Cos'è il criterio di Routh? Un criterio per determinare la stabilità di un sistema. Un test di osservabilità Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un test di raggiungibilità.
Cos'è un punto di equilibrio stabile asintoticamente? E' uno stato al quale il sistema torna asintoticamente a seguito di una perturbazione E' uno stato dal quale il sistema non può uscire mai (asintoticamente) E' uno stato al quale il sistema tende asintoticamente in presenza di opportune sollecitazioni Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali andamenti nel tempo sono caratteristici di un autovalore reale? Costanti nel tempo (autovalore nullo), esponenziali crescenti (autovalore positivo), esponenziali decrescenti (autovalore negativo). Esponenziali decrescenti nel tempo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Andamenti pseudo-periodici.
Cosa sono i modi naturali di un sistema lineare? Sono gli autovalori della matrice dinamica del sistema. Sono le funzioni esponenziali pure o pseudo-periodiche elementari in cui si può scomporre la risposta impulsiva di un sistema dinamico lineare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono le evoluzioni entro specifica (da cui il termine naturali) del sistema controllato (escluse cioè le condizioni di funzionamento anomalo).
Cosa sono gli autovalori della matrice dinamica A? Sono i valori a tali per cui det(aI-A)=0 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono dei valori caratteristici della dinamica del sistema. Sono i valori sulla diagonale della matrice A.
Cos'è una modalità di controllo a catena aperta? E' una modalità di controllo in cui i disturbi impattano sulla catena di controllo (che risulta quindi "aperta", o permeabile, rispetto ad essi). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' una modalità a controreazione in cui le misure della variabile controllata sono intermittenti. E' una modalità di controllo che non prevede un feedback sull'andamento della variabile controllata.
In quali casi si può pensare di applicare la modalità di controllo a catena aperta? Nel caso si sistemi lineari, poiché intrinsecamente più semplici dei sistemi non-lineari. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Solo nel caso di sistemi correttamente dimensionati, che risultano intrinsecamente più idonei alla modalità di controllo a catena aperta. Nel caso di sistemi a dinamica lenta, sovradimensionati, e per i quali non sono richieste specifiche prestazionali stringenti.
E' possibile che la controreazione di un sistema stabile dia origine ad un sistema instabile? No Non si può dire Si Solo nel caso di sistemi non lineari.
E' possibile che la serie di due sistemi stabili dia origine ad un sistema instabile? No Si Solo nel caso di sistemi lineari Non si può dire.
Quale struttura di controllo assicura in genere prestazioni migliori? Anello aperto Non si può dire Indifferente Controreazione.
Quale struttura di controllo comporta in genere costi di realizzazione maggiori? Non si può dire Anello aperto Controreazione Indifferente.
La modalità di controllo a catena aperta può garantire sempre le prestazioni desiderate? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sempre No, non sempre. Sempre nel caso di sistemi lineari.
Cosa si intende per reiezione dei disturbi? La opportuna taratura dei sensori al fine di rimuovere disturbi sistematici La capacità di un sistema di controllo di attenuare e, idealmente, annullare l'effetto di un disturbo impattante la catena di controllo L'individuazione del tipo di disturbo e del/dei sottosistemi impattati Il filtraggio del disturbo.
Cos'è il segnale di errore in un sistema a controreazione? E' la differenza tra il riferimento e l'uscita misurata E' la differenza tra l'uscita del sistema e l'ingresso all'attuatore E' la differenza tra il riferimento e l'uscita del sistema E' la differenza tra l'ingresso e l'uscita misurata.
Il controllo del transitorio risulta più efficace con una struttura di tipo ad anello aperto o con una struttura di controllo di tipo a controreazione? Non si può dire Indifferente Controreazione Anello aperto.
Cos'è la funzione di trasferimento ad anello aperto? E' la il prodotto della funzione di trasferimento del processo e dell'attuatore E' la funzione di trasferimento del processo E' la il prodotto della funzione di trasferimento del processo e del sensore E' la funzione di trasferimento data dal prodotto delle funzioni di trasferimento che si incontrano lungo la catena di controreazione.
Qual è la condizione sugli autovalori/poli di un sistema per la stabilità asistotica? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Che siano tutti reali e a parte reale negativa. Che abbiano tutti parte reale strettamente negativa. Che abbiano tutti parte reale strettamente positiva.
Cos'è il tempo di salita? E' il tempo che impiega la risposta a gradino a raggiungere il valore 1 E' il tempo che impiega la risposta a gradino a raggiungere per la prima volta il valore di riferimento E' il tempo che impiega il sistema a raggiungere l'equilibrio E' il tempo che impiega il sistema a raggiungere il regime permanente.
Cos'è il tempo di assestamento? E' il tempo che impiega la risposta a gradino a raggiungere per la prima volta il valore di riferimento E' il tempo impiegato dalla risposta a gradino per assestarsi permanentemente entro un intervallo percentuale dato centrato sul valore di riferimento E' il tempo che impiega il sistema a raggiungere l'equilibrio E' il tempo che impiega la risposta a gradino a raggiungere il valore 1.
Su cosa ha influenza il tipo di un sistema? Sul costo di realizzazione Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sull'errore a regime permanente Sulla stabilità.
Cos'è l'errore a regime permanente? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' l'errore che si osserva dopo l'estinguersi del transitorio E' l'errore iniziale E' l'errore che si osserva durante il transitorio.
Cos'è la risposta indiciale? E' un indice di prestazione. E' la risposta all'impulso unitario. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la risposta di un sistema al gradino unitario.
Cos'è la sovraelongazione? E' una escursione della risposta a gradino che va oltre il valore di riferimento E' un'oscillazione della risposta a gradino Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' una elongazione eccessiva.
Cosa sono la sovraelongazione, il tempo di assestamento, l'errore a regime permanente? Sono parametri tipici del modello di un sistema. Sono parametri legati alla risposta impulsiva di un sistema. Sono tipici indici di prestazione relativi alla risposta indiciale di un sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali matrici entrano nel calcolo della matrice di osservabilità? Le matrici A e C Le matrici A e B Le matrici A, B e C Le matrici A, B, C e D.
Quale condizione deve soddisfare la matrice di osservabilità affinche un sistema sia tutto osservabile? Deve essere a rango pieno Deve avere numero di righe pari alla dimensione dello spazio di stato Deve non essere a rango pieno Deve essere uguale alla matrice di raggiungibilità.
E' possibile spostare a piacere gli autovalori di un sistema completamente raggiungibile? Dipende da sistema a sistema Solo nel caso dei sistemi nonlineari Si No.
Cos'è un sistema sovrasmorzato? E' un sistema con elevata sovraelongazione E' un sistema per il quale la risposta a gradino non supera mai il valore di riferimento E' un sistema con tempo di salita nullo E' un sistema con tempo di assestamento nullo.
Quale condizione deve soddisfare la matrice di raggiungibilità affinche un sistema sia tutto raggiungibile? Deve essere a rango pieno Deve essere quadrata Deve avere numero di righe pari alla dimensione dello spazio di stato Deve non essere a rango pieno.
In cosa consiste il problema dell'assegnazione degli autovalori? Nella modifica degli autovalori del sistema tramite retroazione dallo stato o dall'uscita Nella modifica della osservabilità del sistema al fine di poter assegnare a piacere gli autovalori Nella modifica della raggiungibilità del sistema al fine di poter assegnare a piacere gli autovalori Nella modifica dei parametri fisici del sistema al fine di modificare a piacere gli autovalori del sistema stesso.
Cos'è la fedeltà di risposta? E' la capacità di un sistema controllato di raggiungere velocemente il valore di riferimento Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la capacità di un sistema controllato di inseguire fedelmente nel tempo il valore del riferimento E' la capacità di un sistema controllato di annullare l'effetto dei disturbi.
Quali matrici entrano nel calcolo della matrice di raggiungibilità? Le matrici A e B Le matrici A, B, C e D Le matrici A e C Le matrici A, B e C.
Cos'è la matrice di raggiungibilità? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' una matrice che consente di modificare la raggiungibilità di un sistema E' una matrice dalla quale si può dedurre la raggiungibilità o meno di un sistema E' una matrice che lega la raggiungibilità di un sistema all'osservabilità dei suoi stati.
Cos'è la matrice di osservabilità? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' una matrice che consente di modificare la osservabilità di un sistema E' una matrice che lega la raggiungibilità di un sistema all'osservabilità dei suoi stati E' una matrice dalla quale si può dedurre la osservabilità o meno di un sistema.
Cos'è il principio di separazione? Un principio che si osserva nella procedura di assegnazione degli autovalori tramite retroazione dall'uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un principio che stabilisce la separazione tra gli autovalori osservabilie quelli raggiungibili di un sistema. Un principio che stabilisce la separazione tra gli autovalori assegnabili e quelli non assegnabili.
Quando è possibile costruire un osservatore asintotico dello stato ed assegnarne ad arbitrio la dinamica? Quando il sistema è tutto raggiungibile Quando gli autovalori non osservabili del sistema sono tutti a parte reale negativa Quando sono soddisfatte le "condizioni di ammissibilità" Quando il sistema è totalmente osservabile.
Quand'è che non è possibile costruire un osservatore asintotico dello stato? Quando gli autovalori non sono tutti osservabili Quando esiste uno e un solo autovalore a parte reale positiva Quando il sistema non è pienamente raggiungibile Quando uno o più autovalori inosservabili del sistema sono a parte reale non negativa.
Qual è l'obiettivo della procedura di assegnazione degli autovalori? Poter spostare gli autovalori del sistema al fine di renderli tutti osservabili Poter spostare gli autovalori del sistema al fine di renderli tutti raggiungibili Poter spostare gli autovalori del sistema al fine di rendere il sistema stabile asintoticamente Poter spostare gli autovalori del sistema al fine di soddisfare le specifiche poste.
Cosa si intende per sintesi tramite retroazione dall'uscita? La modifica della dinamica di un sistema tramite: 1 - sintesi di un osservatore per ricostruire lo stato del sistema e, 2 - controllore proporzionale con in ingresso lo stato stimato del sistema. Si intende la modifica degli autovalori non osservabili di un sistema Si intende la modifica degli autovalori non raggiungibili di un sistema Si intende la sintesi di un osservatore dello stato tramite feedback dall'uscita del sistema da osservare.
Sotto quali condizioni è possibile assegnare gli autovalori di un sistema tramite retroazione dallo stato? Se e soltanto se lo stato è pienamente misurabile. Se e soltanto se lo stato è pienamente osservabile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Quando il sistema è pienamente raggiungibile.
Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente raggiungibile? Quando è possibile influenzare tutte le variabili di stato tramite gli ingressi. Quando tutte le parti del sistema di controllo sono accessibili all'operatore. Quando lo stato può essere misurato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è la procedura di realizzazione di un sistema? Indica la fase progettuale di scelta della strumentazione di controllo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la procedura che consente di passare dalla funzione di trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema. E' il processo di implementazione del sistema di controllo, a seguire la fase di progettazione.
Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente osservabile? Quando è possibile ricostruire lo stato interno del sistema partendo da misure delle uscite e degli ingressi. Quando è possibile influenzare tutte le variabili di stato tramite gli ingressi. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Quando il numero di variabili misurate coincide con il numero delle variabili di stato.
Quando è possibile realizzare un osservatore asintotico dello stato? Quando eventuali autovalori non osservabili siano asintoticamente stabili. Quando lo stato sia misurabile Quando il sistema sia totalmente raggiungibile Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è un osservatore asintotico dello stato? Un tipo particolare di controllore Un organo che asintoticamente deriva una stima dello stato del sistema. Un particolare dispositivo di misura Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è un sistema a tempo discreto? Un modello di un sistema in cui la variabile tempo assume valori discreti Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema per cui lo stato assume solo valori discreti Un sistema con un numero finito di variabili di stato.
Qual è il significato dell'equazione dello stato nel caso dei sistemi a tempo discreto L'equazione fornisce il valore della derivata dello stato al tempo t in finzione dello stato al tempo t e dell'ingresso al tempo t L'equazione fornisce il valore dello stato al tempo t+1 in finzione dello stato al tempo t e dell'ingresso al tempo t L'equazione fornisce il valore della derivata dello stato al tempo t+1 in finzione dello stato al tempo t e dell'ingresso al tempo t L'equazione lega l'ingresso al tempo t con lo stato al tempo t.
E' possibile identificare modi naturali nei sistemi a tempo discreto? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta No Dipende dal tipo di autovalori Si, sempre.
E' possibile ricostruire, simulare il modello nello spazio di stato di un sistema dicreto lineare stazionario tramite schemi a blocchi? Si Non si può dire Dipende dal tipo del sistema No.
Cos'è la trasformata Z? E' la procedura che consente di passare dalla funzione di trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema. E' la procedura che consente di trovare l'analogo tempo continuo di un sistema tempo discreto. E' una particolare operazione che da come risultato una funzione nella variabile complessa. E' l'analogo della operazione di trasformata di Laplace per i sistemi dinamici a tempo discreto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quand'è che un sistema a tempo discreto, lineare, stazionario è stabile? Non esiste una regola generale Quando tutti gli autovalori hanno modulo maggiore di uno Quando tutti gli autovalori hanno modulo minore di due Quando tutti gli autovalori del sistema sono all'interno del cerchio unitario.
La formula per il calcolo della matrice di raggiungibilità di un sistema a tempo discreto è uguale o differente all'analoga per il tempo continuo? Uguale Dipende dal tempo di campionamento scelto per il sistema Differente Non esiste matrice di raggiungibilità nel caso discreto.
La formula per il calcolo della matrice di osservabilità di un sistema a tempo discreto è uguale o differente all'analoga per il tempo continuo? Dipende dal tempo di campionamento scelto per il sistema Uguale Differente Non esiste matrice di osservabilità nel caso discreto.
L'adozione di tecnologie innovative, combinata con l'adozione di metodologie convenzionali comporta in genere... Una diminuzione dei costi Un aumento dei costi, combinato ad un moderato incremento delle prestazioni Una diminuzione delle prestazioni Un significativo aumento delle prestazioni ed un moderato aumento dei costi.
Per migliorare il rendimento di un sistema occorre... Ridurre la variabilità del prodotto Adottare strumentazione più costosa Adottare metodologie di controllo innovative Aumentare la variabilità del prodotto.
Il controllo a catena aperta può essere effettuato tramite... Solo tramite operatore esperto, in quanto non è previsto feedback di controllo Solo tramite dispositivo di controllo Operatore esperto o dispositivo di controllo controrazione della variabile controllata.
Qual è il rapporto costo/prestazioni che caratterizza in genere l'adozione di metodologie di controllo sistematiche? Costi elevati Costi elevati e significativi incrementi delle prestazioni Costi contenuti e significativi incrementi delle prestazioni Costi contenuti e moderati incrementi delle prestazioni.
Il funzionamento nominale di un impianto è sempre... pari al limite di convenienza dell'impianto Sopra il limite di utilizzazione dell'impianto Sotto il limite di utilizzazione dell'impianto Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
La fermata parziale di un impianto usualmente porta l'impianto... Sopra il limite di utilizzazione Sotto il limite di convenienza Sopra il limite di funzionamento nominale Sotto il limite di utilizzazione.
Durante la fase di avviamento il sistema funziona... Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sopra il limite di convenienza economica Sotto il limite di convenienza economica Sopra il limite di utilizzazione.
Quale componente di spesa incide maggiormente sul costo finale di un sistema controllato complesso? Il costo del personale La sensoristica La struttura e la strumentazione del sistema controllato complesso La messa in campo delle modalità di controllo.
Cos'è la piramide dell'automazione? E' una schematizzazione della struttura gerarchica di un sistema controllato complesso. E' una particolare tecnica di controllo largamente diffusa in automazione industriale E' un particolare dispositivo di misura. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
A quali livelli della piramide dell'automazione prevale il controllo manuale? Dipende dal tipo dell'impianto Nei livelli alti della piramide (gestione, superzivione, conduzione) Nei livelli bassi della piramide, dove prevale il controllo dell'operatore esperto In nessun livello in particolare.
Qual è l'obiettivo del controllo a livello di campo? Ottimizzare la fedeltà di risposta degli elementi singoli Ottimizzare la conduzione Ottimizzare la gestione Ottimizzare i costi di conduzione.
Qual è la struttura gerarchica di un sistema controllato complesso? Un sistema complesso è un raggruppamento di apparati diversi Un sistema complesso è un raggruppamento di impianti diversi Un sistema complesso può essere visto come collezione di elementi singoli, senza ulteriore grarchizzazione Un sistema complesso si suddivide generalmente in impianti, apparati ed elementi singoli.
Quali specifiche sono di maggior interesse nel caso di una rete di distribuzione? La pressione nelle condutture della rete idrica di distribuzione Il costo del prodotto finito La qualità del prodotto e la continuità nella fornitura del prodotto Il numero di clienti serviti.
Quali sono i diversi livelli della piramide dell'automazione? Gestione, conduzione, coordinamento, campo Gestione, controllo e campo Controllo, campo, conduzione e coordinamento Coordinamento, conduzione e campo.
Qual è la finalità del controllo a livello di coordinamento? Ottimizzare la fedeltà di risposta Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Ottimizzare la conduzione dell'impianto Ottimizzare la temporizzazione e la sequenzializzazione degli eventi.
Qual è la finalità del controllo a livello di campo? Ottimizzare la fedelta di risposta Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Ottimizzare la temporizzazione e la sequenzializzazione degli eventi Ottimizzare la conduzione dell'impianto.
In generale, un PLC è facilmente programmabile e riprogrammabile? Non si può dire, dipende dal PLC No Si E' più facile riprogrammare una rete logica.
In generale, una rete logica cablata è facilmente riprogrammabile? Non si può dire, dipende dalla rete logica E' più facile da riprogrammare rispetto ad un PLC Si No.
Cosa sono le reti logiche? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Le reti logiche sono dispositivi di elaborazione di tipo digitale realizzati con circuiti elettronici in grado di svolgere funzioni di porte logiche (and, or, not, nand, nor, xor) e caratterizzati dal fatto che in ogni istante i valori delle variabili delle elaborazioni dipendono dai valori delle variabili di ingresso e/o di alcune variabili intermedie. Sono espressioni di logica del primo ordine utili per la sintesi dei PID Sono delle reti di dispositivi di misura.
Cos'è un PLC? Programmable Logic Controller, è un tipo molto diffuso di controllore industriale impiegato per una larga gamma di task, tra i quali tipicamente la sequenzializzazione e la temportizzazione di eventi. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un dispositivo di misura molto diffuso. E' una tecnica di taratura automatica dei PID.
Qual è la tipica struttura di un PLC? Il PLC ha una struttura modulare che comprende un rak, l'alimentazione, la batteria tampone, la memoria, la CPU e varie schede di input/output. Il PLC è un programma software organizzato in sezione di input, sezione di elaborazione e sezione di output dati. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Non esiste una struttura tipica o codificata per il PLC. Proprio questo lo rende così flessibile nelle possibilità di impiego.
Cosa caratterizza la struttura di un PLC? La modularità Il fatto che è cablata La facile programmabilità Il fatto che sia virtualizzata.
Quali di questi è in genere un elemento costitutivo di un PLC? La scheda di comunicazione wireless Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il controllore PID L'alimentatore.
Quali dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC? Il Matlab Il ladder diagram Il Simulink Il c++.
Quali dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC? L'assembler Javascript Il Sequential Function Chart Il Simulink.
Cos'è un ladder diagram? E' uno schema circuitale usato per la modellizzazione di circuiti elettronici. E' uno schema usto per la programmazione dei PLC Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' lo schema circuitale del PLC.
Quali dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC? Il c++ Il Simulink Javascript Il Function Block Diagram.
Cos'è l'instruction list? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un lista di task da compiere per un dato lavoro in fabbrica E' la lista dei task in in coda nella CPU del PLC. E' un linguaggio di programmazione dei PLC.
Cosa sono le prestazioni statiche di un sistema? Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi dinamici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi statici. Sono le prestazioni del sistema a regime permanente (per t che tende all'infinito).
Cosa sono le prestazioni dinamiche di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono le prestazioni del sistema nel transitorio (prima che si raggiunga il regime permanente) Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi dinamici. Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi statici.
Cosa sono IE, IAE, ISE, ITAE ? Sono specifiche Sono parametri del controllore PID Sono indici di prestazione Sono parametri fisici di un sistema.
Cosa si intende per prestazioni statiche di un sistema? Le prestazioni della risposta del sistema durante il transitorio Le prestazioni del sistema a regime permanente Le trestazioni del sistema nel funzionamento in emergenza Le prestazioni del sistema nel funzionamento nominale.
Cosa si intende per prestazioni dinamiche di un sistema? Le prestazioni del sistema a regime permenente Le prestazioni della risposta del sistema durante il transitorio Le prestazioni del sistema nel funzionamento in emergenza Le prestazioni del sistema nel funzionamento nominale.
Considerato un PID, è possibile realizzare l'operazione di derivazione esatta? Si, introducendo un opportuno elemento non lineare No, si possono al più operare delle stime della derivata Si Dipende dal sistema controllato.
Quale dei seguenti è un tipico controllore di elementi singoli? La Rete Logica Il PLC Il PID Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Che tipo di non linearità si inserisce in genere a valle del blocco I in un PID? Una isteresi Una saturazione Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una soglia.
A cosa serve la non linearità in ingresso al blocco I in un PID? Garantisce migliori transitori Serve a fare in modo che l'azione integrale si attivi solo quando l'errore ha grande entità Garantisce l'annullamento dell'errore a regime Serve a fare in modo che l'azione integrale si attivi solo quando l'errore ha piccola entità.
A cosa serve la non linearità che si inserisce in genere a valle del blocco I in un PID? Serve ad evitare che l'azione integrale raggiunga valore che degraderebbero il comportamento del sistema controllato invece che miglioralo Serve a fare in modo che l'azione integrale si attivi solo quando l'errore ha piccola entità Serve ad assicurare l'annullamento dell'errore a regime Serve a garantire la stabilità dello schema.
Cos'è un PID? E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'errore di controllo è pari allla somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'azione di controllo, all'integrale dell'azione di controllo e alla derivata dell'azione di controllo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'azione di controllo è la somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'errore, all'integrale dell'errore e alla derivata dell'errore. E' un tipo di PLC specializzato per il controllo di elementi singoli.
Cos'è un filtro derivativo del secondo ordine? Un filtro per la stima della derivata con due poli Un filtro per la stima dell'integratore con due poli Un filtro della stima della derivata di tipo quadratico, da cui il nome Un filtro per la stima della derivata con due zeri.
Cos'è un filtro derivativo del primo ordine? Un filtro per la stima dell'integratore con due poli Un filtro per la stima della derivata con un polo Un filtro per la stima della derivata con uno zero Un filtro della stima della derivata di tipo lineare, da cui il nome.
Quale non linearità si pone usualmente a valle dell'intero blocco PID? Una saturazione Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una soglia Una isteresi.
Quali sono esempi di modelli non parametrici che possono essere usati per la tratura di un PID? Risposta al gradino, risposta armonica Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Risposta al gradino, funzione guadagno-ritardo-polo Funzione di trasferimento del primo o del secondo ordine.
Quali sono le due grandi classi di metodi di taratura dei PID? Criteri basati su prove e criteri basati su esperienza Criteri basati su modello e criteri basati su tentativi Criteri empirici e criteri sistematici Criteri sistematici e criteri innovativi.
Quali sono esempi di modelli parametrici che possono essere usati per la taratura di un PID? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Risposta al gradino, risposta armonica Funzione di trasferimento del primo o del secondo ordine Risposta al gradino, funzione guadagno-ritardo-polo.
Dato un problema di ottimizzazione, cosa sono le condizioni di ottimo? Condizioni che accomunano tutti i problemi di ottimizzazione Condizioni che un punto deve soddisfare per essere la soluzione ottima del problema Condizioni che un punto deve soddisfare per essere un punto di minimo del problema Condizioni che un punto deve soddisfare per essere un punto di massimo del problema.
Cos'è la ricerca operativa? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La Ricerca Operativa (di seguito indicata con l'acronimo RO) si occupa dello sviluppo e dell'applicazione di metodi quantitativi per la soluzione di problemi di decisione che si presentano nella gestione di imprese e organizzazioni. E' un metodo di taratura dei parametri di un PID. E' un metodo per la ricerca dei punti di ottimo di un problema di programmazione matematica.
Cos'è un problema di programmazione lineare? Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo è lineare e le variabili sono tutte reali. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo è lineare. Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo e i vincoli sono espressioni lineari.
Quand'è che un punto di minimo si dice globale? Quando è unico Quando è isolato Quando in corrispondenza di nessun altro punto della regione ammissibile la funzione obiettivo assume valore minore Quando è il punto di minimo in corrispondenza ad una regione ammissibile sferica.
Cos'è un problema di ottimizzazione continua? Quando la funzione obiettivo è continua Quando la regione ammissibile è continua Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un problema di ottimizzazione in cui le variabili sono variabili reali, continue.
Cos'è l'insieme ammissibile? E' l'insieme delle possibili soluzioni del problema E' l'insieme dei punti di minimo del problema E' l'insieme delle soluzioni ottime del problema E' l'insieme delle direzioni di ottimo ammissibili.
Quand'è che un punto di minimo si dice locale? Quando è un punto di minimo isolato Quando è unico Quando la funzione obiettivo assume valori maggiori in corrispondenza di un intorno del punto Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quand'è che un problema si dice illimitato inferiormente? Quando il punto di massimo è illimitato inferiormente Quando la funzione obiettivo è illimitata inferiormente. Quando la regione ammissibile è illimitata inferiormente Quando la regione ammissibile è illimitata.
Cos'è un problema di ottimizzazione mista? Un problema di ottimizzazione in cui compaiono sia variabili Booleane che variabili intere Un problema di ottimizzazione in cui compaiono sia variabili continue che variabili intere. Un problema misto di minimo e massimo ("minmax") Un problema di ottimizzazione in cui compaiono sia variabili Booleane che variabili continue.
Da cosa è composto un generale problema di ottimizzazione? Da una funzione obiettivo da ottimizzare Da una funzione obiettivo e da dei vincoli Dai vincoli Da una funzione obiettivo da minimizzare.
Quale delle seguenti è una funzione lineare nelle variabili x e y? cos(x)+sen(y) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta cos(x+y) cos(3)x+5y.
Cosa si intende per programmazione non lineare? Un problema di ottimo in cui la funzione obiettivo e tutti i vincoli sono espressioni non lineari delle variabili di ottimizzazione Un problema di ottimo in cui la funzione obiettivo è un'espressione non lineare delle variabili di ottimizzazione Un problema che ha complessità non lineare Un problema di ottimo in cui la funzione obiettivo e/o uno o più vincoli sono espressioni non lineari delle variabili di ottimizzazione.
Cosa si intende per programmazione lineare? Un problema di ottimo in cui funzione obiettivo e vincolo sono espressioni lineari nelle variabili di ottimizzazione Un problema di ottimizzazione in cui i vincoli sono espressioni lineari nelle variabili Un problema che ha complessità lineare Un problema di ottimizzazione in cui la funzione obiettivo è un'espressione lineare delle variabili.
Quand'è che un problema di ottimizzazione si dice inammissibie? Quando la regione ammissibile è vuota Quando non ammette punti di minimo Quando la regione ammissibile è illimitata Quando non ammette punti di ottimo.
Cos'è un insieme convesso? Un insieme descritto da equazioni lineari Un insieme tale per cui presi due punti qualunque dell'insieme, la congiungente appartiene all'insieme Un insieme tale per cui presi due punti qualunque dell'insieme, la congiungente non appartiene all'insieme Un poliedro.
Un problema di ottimizzazione convessa, se non è inammissibile, ammette... Un solo punto di ottimo locale Un solo punto di minimo globale Infiniti punti di ottimo globali Un solo punto di ottimo globale.
Qual è la caratteristica saliente dei problemi convessi? Che ammettono sempre soluzione unica e globale. Che sono sempre lineari e quindi facilmente risolubili. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Che o non hanno soluzione, oppure, se hanno soluzione, la soluzione è globale.
Quand'è che un problema di ottimo si dice convesso? Quando la funzione obiettivo è convessa e quando l'insieme ammissibile è convesso. Quando l'insieme ammissibile è convesso. Quando il problema è di minimo, la funzione obiettivo è convessa e l'insieme ammissibile è convesso. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali dei seguenti non è un insieme convesso? Un triangolo Un piano L'unione di due cerchi dallo stesso raggio e diverso centro Un cerchio.
Quand'è che la forma quadratica xTAx è convessa? Quando A è definita positiva Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Quando A ha tutti gli elementi maggiori di zero Quando A è definita negativa.
Quale condizione deve soddisfare la matrice Hessiana di una funzione affinchè, sotto e opportune condizioni aggiuntive, la funzione sia convessa? Deve essere semidefinita positiva Deve essere semidefinita negativa Deve avere tutti gli elementi maggiori di zero Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
In genere, è più difficile risolvere un problema convesso o un problema non convesso? Un problema non convesso Un problema convesso La difficoltà è in genere equivalente Non si può dire.
Cosa si intende per ottimizzazione non vincolata? Problemi di massimizzazine in cui non siano presenti vincoli. Problemi di minimizzazione in cui non siano presenti vincoli. Problemi di ottimizzazione in cui non siano presenti vincoli. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la condizione di ottimo per un problema di ottimizzazione non vincolata che rispetti le condizioni necessarie di regolarità? Che la che il gradiente della funzione obiettivo calcolato nel punto candidato di ottimo sia nullo Che la che il gradiente della funzione obiettivo calcolato nel punto candidato di ottimo rappresenti una direzione di discesa Che la che il gradiente della funzione obiettivo calcolato nel punto candidato di ottimo sia definito positivo Che la che il gradiente della funzione obiettivo calcolato nel punto candidato di ottimo sia definito negativo.
Cosa si intende per punto stazionario di una funzione f? Un punto di ottimo Un punto in cui l'Hessiano di f è definito positivo Un punto in cui il gradiente di f è nullo Un punto in cui la f è nulla.
Cosa sono le condizioni necessarie di minimo locale? Una particolarizzazione delle condizioni sufficienti di minimo globale. Condizioni che, se soddisfatte, assicurano che il punto in oggetto sia un punto di minimo locale. Condizioni che sono soddisfatte da tutti i punti di minimo locale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è una direzione ammissibile? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il perimetro della regione ammissibile. Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la quale si rimane, almeno localmente, entro la regione ammissibile Dato un punto della regione ammissibile, è la congiungente il punto con il punto di minimo più prossimo.
Quand'è che un vincolo si dice attivo all'ottimo? Quando all'ottimo il vincolo è rispettato Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Quando all'ottimo il vincolo è soddisfatto all'uguaglianza Quando all'ottimo il vincolo è soddisfatto con il segno di minore o uguale.
Cos'è una direzione di discesa? E' la direzione che punta verso il punto di minimo locale più vicino al punto dato E' la direzione data dal gradiente della funzione obiettivo nel punto Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la quale si ha, almeno localmente, un decremento della funzione obiettivo.
Cos'è la funzione Lagrangiana? E' una funzione delle variabili di ottimizzazione, in cui compaiono la funzione obiettivo e i vincoli E' una funzione data dalla somma della funzione obiettivo e delle funzioni dei vincoli E' una funzione dei moltiplicatori di Lagrange, in cui compaiono la funzione obiettivo e i vincoli E' una funzione delle variabili di ottimizzazione e dei moltiplicatori di Lagrange, in cui compaiono la funzione obiettivo e i vincoli.
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di complementarietà? In un punto di minimo, i moltiplicatori e il punto stesso sono complementari In un punto di minimo, il prodotto scalare tra i moltiplicatori e il punto stesso è convesso In un punto di minimo, il prodotto scalare tra i moltiplicatori e il punto stesso è maggiore di zero In un punto di minimo, il prodotto scalare tra i moltiplicatori e il punto stesso è nullo.
Quali dei seguenti è un vincolo lineare di uguaglianza? cos(x)=0, dove x è il vettore delle variabili di ottimizzazione Acos(x)=b, dove x è il vettore delle variabili di ottimizzazione cos(x)Ax=b, dove x è il vettore delle variabili di ottimizzazione cos(2)Ax=b, dove x è il vettore delle variabili di ottimizzazione.
Cosa sono le condizioni KKT? Sono condizioni sufficienti di minimo Sono condizioni di regolarità de vincoli di un problema di ottimizzazione Sono condizioni di convessità per un problema di ottimizzazione Sono condizioni necessarie di minimo locale, sotto le opportune condizioni di regolarità.
Dato un problema di minimizzazione, cosa sono le condizioni di KKT? Sono condizioni utili all'individuazione di punti candidati ad essere i punti di minimo Sono condizioni sufficienti di minimo Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono condizioni necessarie e sufficienti di minimo.
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di stazionarietà? Il punto di minimo, il gradiente della Lagrangiana è nullo Il punto di minimo soddisfa i vincoli Il punto di minimo, il gradiente della Lagrangiana è positivo Il punto di minimo, il gradiente della Lagrangiana è definito positivo.
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di ammissibilità? Il fatto che i vincoli del problema devono essere di tipo lineare Nel punto di minimo i vincoli sono attivi, e quindi il punto stesso è ammissibile In un punto di minimo, il prodotto scalare tra i moltiplicatori e il punto stesso è nullo Il punto di minimo soddisfa i vincoli.
In generale, quandi punti di ottimo può ammettere un problema di programmazione lineare? Uno o nessuno Solo infiniti Uno, nessuno o infiniti Uno e uno solo.
Dato un problema di programmazione lineare, le condizioni KKT sono... Condizioni solo sufficienti di ottimo Condizioni necessarie e sufficienti di ottimo Condizioni di convessità del problema Condizioni solo necessarie di ottimo.
Cos'è un problema di programmazione intera? Un problema in cui le variabili possono assumere esclusivamente valori interi Un problema in cui il punto di ottimo è un numero intero Un problema in cui le variabili sono tutte Booleane Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale è una possibile strategie di soluzione di un problema di programmazione intera? Metodo del simplesso Enumerazione totale Programmazione quadratica Soluzione tramite condizioni KKT.
Quale è una possibile strategie di soluzione di un problema di programmazione intera? Metodo del simplesso Enumerazione parziale Branch and bound Programmazione quadratica.
Dato in problema di programmazione intera, di minimizzazione... La soluzione del rilassamento lineare coincide con l'ottimo del problema di programmazione intera La soluzione del rilassamento lineare è sempre positiva La soluzione del rilassamento lineare è un lower bound dell'ottimo del problema di programmazione intera La soluzione del rilassamento lineare è sempre ammissibile per il problema di programmazione intera.
Cosa si intende per task episodici? Dei task che non hanno un ben determinato termine (di qui la dicitura "episodici") Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dei task che hanno un ben determinato termine Dei task che non hanno uno stato terminale.
Cosa si intende per reward? La funzione che specifica quale è la ricompensa attesa quando un agente si trova in un dato stato La remunerazione che l'agente riceve a seguito di un'azione compiuta La ricompensa associata alla politica epsilon-greedy Lo sforzo di controllo.
Cosa si intende per policy? Definisce il modo di comportamento di un agente ad un dato istante La funzione che decide l'azione ottima che l'agente deve intraprendere Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una politica di distribuzione della reward.
Cos'è il renforcement learning? Una particolare tipologia di rete neuronale specializzata nella soluzione di problemi di apprendimento Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una particolare tecnica di controllo deterministico a controreazione Una particolare tecnica di controllo basata su apprendimento.
Cosa si intende per modello? Un modello nello spazio di stato Una funzione che stabilisce la politica ottima da intraprendere Un modello che stabilisce la reward associata all'azione Una funzione che stabilisce, dato uno stato inizaiale e un'azione, lo stato di arrivo e la reward associata all'azione.
Cosa si intende per discounting? Il fatto che, nel caso di task continui, la reward totale sia calcolata includendo un fattore di sconto nella formula Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il fatto che la state value function contenga un fattore di sconto Il fatto che, nel caso di task episodici, la reward totale sia calcolata includendo un fattore di sconto nella formula.
Cosa si intende per task continui? Dei task che hanno non hanno un ben determinato termine Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dei task caratterizzati da funzione delle azioni continua Dei task che hanno uno stato terminale.
Qual è l'obiettivo ultimo di un problema di Reinforcement Learning? Determinare una politica ottima Trovare il minimo della state value function Trovare un modello ottimo dell'ambiente Trovare una value function ottima.
Cosa si intende per value function? Una funzione che stabilisce il valore di uno stato o di una coppia stato-azione Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una funzione che stabilisce il valore (reward) di un'azione Una funzione che trova lo stato dal valore massimo.
Cos'è lo schema ambiente-agente? Schema che illustra l'interazione tra l'agente e l'ambiente, riportante azione, reward, transizione di stato, etc. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' l'algoritmo di apprendimento alla base del reinforcement learning E' una particolare catena di Markov.
Cosa sono i diagrammi di backup? Sono rappresentazione grafiche delle funzioni di valore, che mostrano graficamente il susseguirsi dei vari stati in funzione delle azioni prese, e le conseguenti reward che si ottengono Sono rappresentazioni grafiche dell'interazione agente-ambiente Sono delle tabelle che tabulano le funzioni di valore Sono rappresentazioni grafiche della policy ottima.
Cos'è la proprietà di Markov? Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende unicamente dall'azione attuale Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende da tutti gli stati assunti in passato dal sistema Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende unicamente da stato e azione corrente Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
A cosa può essere utile l'equazione di Bellman? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Per verificare le il problema di Reinforcement Learning soddisfa la proprietà di Markov Per trovare lo stato ottimo del sistema Per trovare la value function ottima.
Cos'è una politica? Una qualunque politica aziendale codificata dal relativo "diagramma UML delle politiche" E' una funzione che, dato uno stato e un'azione, specifica la probabilità di scegliere l'azione data quando il sistema si trova nello stato dato E' una funzione che, dato uno stato, specifica l'azione da scegliere in quello stato Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è un processo decisionale di Markov? E' un processo che standardizza le logiche decisionali aziendali E' un processo standardizzato per giungere a decisioni condivise Una quadrupla data da: spazio di stato, spazio delle azioni, funzione di transizione, funzione di reward Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è la state-value function? Una funzione che associa un valore atteso ad ogni azione che è possibile intraprendere in ogni stato Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una funzione che associa un valore atteso ad ogni poilitca Una funzione che, data una politica, associa ad ogni stato il valore atteso della reward che si avrebbe partendo dallo stato dato e seguendo indefinitivamente la politica.
Cos'è l'equazione di Bellmann? L'equazione da risolvere per determinare, in ogni stato, l'azione ottima L'equazione che va risolta per determinare la politica ottima Una particolare relazione ricosriva soddisfatta dalle funzioni di valore Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Una funzione di valore di stato ottima soddisfa l'equazione di Bellman? Se la soddisfa, non è ottima per definizione Si No Non si può dire.
Quali sono le funzioni di valore tipiche nei problemi di reinforcement learning? La state value e la revard value function La state value e la policy value function Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La state value e la action value (anche detta state-action value).
Cosa si intende per policy evaluation? Un algoritmo utilizzato per il calcolo della value function Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La valutazione quantitativa della bontà di una data policy Il calcolo numerico della policy.
Cosa si intende per politica greedy? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una politica che sceglie l'azione che massimizza la state-action-value function Una politica che prevede una sola azione possibile Una politica uguale per tutti gli stati.
Cos'è l'algoritmo di policy iteration? Un algoritmo che consente di ricavare la politica ottima alternando passi di policy evaluation a passi di policy inprovement Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'applicazione iterativa di una politica. Un algoritmo che consente di stimare la value function.
E' più efficiente in genere un approccio che preveda la soluzione diretta dell'aquazione di Ballmann oppure il ricorso a tecniche di programmazione dinamica? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Bellmann Sono comparabili in complessità Programmazione dinamica.
I metodi Monte Carlo hanno bisogno di un modello dell'ambiente? No Dipende dal tipo di problema Si Non si può dire.
Cos'è una politica greedy? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la politica che massimizza la reward attesa nel lungo termine E' la politica ottima Una politica che massimizza la reward nel breve termina.
I metodi Temporal Difference hanno bisogno di un modello dell'ambiente? Non si può dire No Si Dipende dal tipo di problema.
Cos'è il Q-Learning? Una tecnica per l'apprendimento della politica ottima. Una tecnica di reinforcement learning per approssimare la funzione ottima Q Una particolare struttura funzionale per Q Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cos'è il Q-Learning? Una policy ottima Un metodo di programmazione dinamica Un algoritmo per la soluzione di problemi di Reinforcement Learning Una funzione di valore.
Cosa si intende per policy improvement? La valutazione della policy ottima tramite equazione di Bellman Il miglioramento di una data policy ottima Il calcolo della policy ottima La generazione di una policy migliora a partire da una policy data.
La policy epsilon-greedy è... Una policy inefficace Una policy deterministica Una policy ottima Una policy stocastica.
Cos'è la policy epsilon-greedy? E' una politica random con densità uniforme data da epsilon. E' una particolare politica greedy Una politica che seleziona l'azione greedy con probabilità epsilon, e un'azione random nei restanti casi Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa si intende per approccio reinforcement learning model-free? Un approccio di tipo dynamic programming Un approccio di learning che non richieda la conoscenza completa della catena di Markov che modella il processo da controllare Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un approccio che non richieda la conoscenza delle reward associate alle azioni.
Come si può definire un grafo? Come un insieme di nodi Come una funzione di trasferimento del secondo ordine Come un insieme di archi Come un insieme di nodi e di archi.
Come si può modellizzare una rete di telecomunicazione? Come un grafo Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Come un sistema lineare nello spazio di stato Come una funzione di trasferimento con due poli.
Quali sono esempi di metriche di interesse per un problema di routing? Fedeltà di risposta, margine di fase, banda passante, etc. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Tempo di salita, sovraelongazione, pulsazione alla risonanza, etc. Numero di hop, ritardo di consegna, energia spesa, etc.
Cos'è il Q-Routing? Una policy ottima Un algoritmo per la soluzione di problemi di Reinforcement Learning La soluzione di un problema di routing tramite algoritmi di reinforcement learning. Una funzione di valore.
Cos'è una rete MANET? Una rete con nodi mobili e alta riserva di carica Una rete con nodi fissi e con piccola batteria Una rete satellitare Una rete con nodi mobili e creata ad-hoc.
Qual è una delle maggiori sfide da affrontare nel problema di routing in reti MANET? Prolungare la vita media dei nodi (evitare che si scarichino) Aumentare la velocità media dei nodi Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Raggiungere bande di Gbit/secondo.
Cosa si intende per connection admission control? Una procedura di controllo che decida se accettare o meno le richieste di connnessione. Una procedura di controllo per decidere se cessare o meno una connessione attiva nel caso in cui la qualità del servizio sia prossima a degradare Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una procedura per l'ammissione contemporanea di due o più richieste di connessione.
Cos'è il problema CAC? Il problema del decidere quali nuove connessioni scartare e quali ammettere, al fine di ottimizzare il funzionamento della rete Un particolare problema di routing Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un particolare problema di reinforcement learning.
Cosa si intende per indice di performance in un problema di controllo ottimo lineare quadratico? La funzione obiettivo L'uscita desiderata Lo stato di riferimento desiderato I vincoli adottati.
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico? Un problema di controllo ottimo di sisitemi lineari e in cui l'indice di performance sia lineare Un problema di controllo ottimo in cui l'indice di performance sia lineare Un problema di controllo ottimo di sistemi lineari e in cui l'indice di performance sia quadratico Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Di che tipo è la funzione obiettivo in un problema di controllo ottimo lineare quadratico? E' lineare E' mista quadratica-lineare Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' quadratica.
Come si scrive un generico indice di performance quadratico nello stato? Vettore x trasposto per matrice A per vettore x Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Vettore x per matrice A per vettore x Vettore x trasposto per matrice A.
Lo schema di controllo ottimo lineare quadratico è asintoticamente stabile? No Dipende da sistema a sistema Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si, salvo rari casi accademici.
Come è strutturata la funzione obiettivo di un tipico problema di controllo lineare quadratico? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la somma di tre termini: (1) componente di errore sullo stato finale, (ii) componente di errore nello stato e (iii) costo del controllo E' lineare nello stato e quadratica nel controllo E' lineare nello stato e nel controllo.
DI che tipo è la soluzione al problema di controllo lineare quadratico? E' costante quando N tende all'infinito Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' costante E' una retroazione dallo stato, del tipo u=K(k)x.
Come si scrive un generico indice di performance scalare lineare nello stato? Vettore x per vettore di parametri c Vettore x trasposto per vettore di parametri c Vettore x trasposto per matrice A Vettore x trasposto per vettore x.
Quali esigenze contempla la funzione obiettivo di un tipico problema di controllo ottimo lineare quadratico? Minimizzare il tempo di convergenza Minimizzare lo scostamento dello stato dall'origine e minimizzare lo sforzo di controllo Massimizzare lo stato del sistema minimizzando al contempo lo sforzo di controllo Minimizzare lo sforzo di controllo.
Come si scrive l'equazione nello spazio di stato di un sistema lineare tempo-discreto? y(k)=Ax(k)+Bu(k) y(k)=Cx(k)+Du(k) dx(k)/dt=Ax(k)+Bu(k) x(k+1)=Ax(k)+Bu(k).
Come può essere risolto un problema di controllo ottimo lineare quadratico? Tramite il metodo dei moltiplicatori di Lagrange Tramite il reinforcement learning Tramite la programmazione lineare Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico ad orizzonte infinito? Un problema in cui la funzione obiettivo contiene un numero infinito di termini nello stato del sistema Un problema tale per cui la funzione obiettivo contiene termini riferiti ad infiniti stati e controlli futuri del sistema Un problema in cui lo spazio di stato ha dimensione infinita Un problema che non è risolvibile in un numero finito di passi.
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico ad orizzonte finito? Un problema in cui la funzione obiettivo contiene un numero finito di termini nello stato del sistema Un problema che è risolvibile in un numero finito di passi Un problema in cui lo spazio di stato ha dimensione finita Un problema tale per cui la funzione obiettivo contiene termini riferiti al più ad N stati e controlli futuri del sistema.
Cos'è il co-stato? E' il vettore trasposto dello stato Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' lo stato controllato del sistema E' dato dai moltiplicatori di Lagrange considerati per il problema di controllo ottimo lineare quadratico.
Cos'è il co-stato? Lo stato futuro del sistema Il vettore dei moltiplicatori di Lagrange Lo stato del sistema duale al sistema dato Lo stato desiderato per il sistema.
Se il problema di controllo ottimo prevede un vincolo sullo stato finale, ha senso includere in funzione obiettivo il termine sullo stato finale? No, proprio perché c'è un vincolo sullo stato finale Dipende dal tipo di vincolo Si Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Che tipo di modello del processo si considera nei problemi di controllo ottimo lineare quadratico? La funzione di trasferimento Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un modello a scatola nera Il modello nello spazio di stato, a tempo discreto.
E' possibile trovare una soluzione in forma chiusa al problema di controllo ottimo lineare quadratico? Solo se l'indice di costo è lineare Si No Dipende dal tipo di sistema lineare.
La soluzione ottima del controllo ottimo ha la forma... -K(k)y(k) -K(k)f(k) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta -K(k)u(k).
Cos'è l'equazione di Riccati? E' un'equazione algebrica Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un'equazione matriciale E' un'equazione da risolvere in problemi di reinforcement learning ottimo controllato.
Nel caso ad orizzonte infinito, l'equazione di Riccati si risolve in avanti o all'indietro? All'indietro In avanti Ne in avanti ne in indietro Si risolve annullando la derivata rispetto allo stato.
La soluzione dell'equazione di Riccati consente di trovare... La matrice del controllo K(k) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lo stato ottimo del sistema Il co-stato ottimo del sistema.
Cos'è l'equazione di Riccati? E' un'equazione algebrica matriciale utile per ricavare la soluzione del problema di controllo ottimo lineare quadratico E' l'equazione della dinamica del sistema controllato E' una particolare equazione differenziale Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è vera? L'equazione di Riccati deve essere risolta online Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'equazione di Riccati non dipende dal tempo L'equazione di Riccati può essere risolta offline.
Nel caso ad orizzonte finito, l'equazione di Riccati si risolve in avanti o all'indietro? All'indietro Si risolve annullando la derivata rispetto allo stato Ne in avanti ne in indietro In avanti.
Quale istruzione è necessaria per poter risolvere iterativamente, ad esempio in Matlab, l'equazione di Riccati? L'istruzione append L'istruzione for L'istruzione if L'istruzione iterate.
Com'è fatta la matrice K(k) nei problemi di controllo ottimo ad orizzonte finito? E' tempo-variante E' costante E' nulla E' pari alla matrice identità.
Come si particolarizza la soluzione del problema di controllo ottimo lineare quadratico nel caso di orizzonte infinito? Il sistema risultante non è stabile Non esiste soluzione, per via del fatto che N tende all'infinito Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La soluzione è costante.
E' possibile avere valori negativi per l'indice di performance di un problema lineare ottimo quadratico? Si No L'indice è sempre uguale a zero Dipende dal problema.
Qual è l'utilità di conoscere il minimo valore dell'indice di performance ottenibile? Poter valutare la bontà di altre tecniche di controllo rispetto a quella ottima Poter rilevare eventuali guasti nel sistema di controllo Poter desumere la stabilità del sistema controllato Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa si intende per valore minimo dell'indice di performance nel contesto del controllo ottimo lineare quadratico? E' lo stato in corrispondenza del quale si ha il minimo della funzione obiettivo adottata per il problema di controllo ottimo Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il minimo della funzione obiettivo adottata nel problema di controllo ottimo lineare quadratico E' il valore minimo dell'indice di performance che si può ottenere tramite il controllo ottimo lineare quadratico.
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