01. Nell'ambito del corso, un sistema è stato definito come un insieme di elementi interconnessi definito esclusivamente dalle interazioni interne tra gli elementi che lo costituiscono un insieme di elementi interconnessi che può interagire o meno con l'esterno un insieme di elementi la cui evoluzione dipende esclusivamente dalle interazioni con il mondo esterno Nessuna delle altre risposte è corretta.
02. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice D indica un legame indiretto tra ingresso e uscita indica un legame indiretto tra ingresso ed evoluzione dello stato indica un legame diretto tra ingresso ed evoluzione dello stato indica un legame diretto tra ingresso e uscita.
03. Nei sistemi dinamici, l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato dall'andamento delle variabili di forzamento noto lo stato e le condizioni iniziali dall'andamento delle variabili di forzamento noto l'andamento dello stato direttamente dall'andamento delle variabili di stato direttamente dall'andamento delle variabili di forzamento.
04. Nei sistemi istantanei (non dinamici), l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato direttamente dall'andamento delle variabili di forzamento direttamente dall'andamento delle variabili di stato dall'andamento delle variabili di forzamento noto lo stato e le condizioni iniziali dall'andamento delle variabili di forzamento noto l'andamento dello stato.
05. Nei sistemi puramente dinamici le azioni di forzamento hanno un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema le azioni di forzamento possono avere un impatto diretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende dalle condizioni iniziali le azioni di forzamento hanno un impatto diretto sull'evoluzione della variabili del sistema le azioni di forzamento possono avere un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende dalle condizioni iniziali.
06. Nella descrizione nello spazio di stato, il numero di variabili di stato è strettamente legato al numero di componenti del sistema è legato esclusivamente ad aspetti energetici Dipende da scelte di modellazione è pari al numero di fenomeni di accumulo di energia.
07. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice B indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita.
08. Nella descrizione nello spazio di stato, l'assenza della matrice A indica l'assenza di un'evoluzione delle variabili di stato indica l'assenza di variabili di stato indica la presenza di elementi con memoria come ad esempio condensatori e induttori indica un legame instantaneo tra le variabili di ingresso e uscita.
09. L'equazione di stato descrive il legame causa-effetto sulle variabili di stato del sistema descrive l'andamento temporale dell'energia immessa nel sistema descrive l'andamento temporale delle variabili interne del sistema descrive il legame causa-effetto sulle variabili del sistema.
10. La funzione di trasformazione dell'uscita descrive l'andamento temporale delle variabili di stato descrive l'andamento temporale dell'energia interna del sistema descrive il legame causa-effetto sulle variabili del sistema descrive il legame causa-effetto sulle variabili di uscita del sistema.
11. Nello spazio di stato, il legame funzionale causa - effetto è descritto dall'evoluzione dello stato e dalle condizioni iniziali dalla funzione di trasformazione di uscita dalle funzioni di trasformazione dello stato e dell'uscita dall'equazione di stato.
12. Lo stato di un sistema è una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere come l'energia possa esser sottratta o immessa nel sistema è l'insieme delle informazione che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema Nessuna delle altre risposte è corretta una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere le condizioni iniziali del sistema.
13. I disturbi Possono esser misurati e previsti Non possono esser previsti né misurati Possono esser previsti ma non misurati Possono esser misurati ma non previsti.
14. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. I disturbi possono essere associati ad interazoini non previste nel modello del sistema possono essere associati a fenomeni aleatori sono sempre sconosciuti e non misurabili possono essere previsti e misurati.
15. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. Le variabili non manipolabili di un sistema possono essere associate ad un'immissione o sottrazione di energia dal sistema possono essere associate a fenomeni casuali (non prevedibili) possono essere definite come disturbi possono essere associate ad elementi il cui andamento temporale può esser modificato ad arbitro da un entità esterna.
01. Per un sistema dinamico stazionario, gli stati di equilibrio Si possono calcolare in presenza di ingressi costanti Si possono calcolare se la parte non raggiungibile del sistema è asintoticamente stabile Si possono calcolare solo se l'evoluzione dell'uscita è costante (uscita di equilibrio) Si possono calcolare solo se il sistema è completamente raggiungibile.
02. Un sistema in uno stato di equilibrio Permane in tale stato purché le sollecitazioni a cui soggetto rimangono costanti Permane in tale stato purché le perturbazioni siano di entità limitata Permane in tale stato indefinitamente Nessuna delle altre risposte è corretta.
03. Quale delle seguenti affermazioni NON è vera? Uno stato di equilibrio può esser caratterizzato da diverse tipologie di stabilità può esser calcolato se, a fronte di ingressi costanti, l'uscita del sistema è anch'essa costante è caratterizzato da variazioni dello stato nullo in assenza di perturbazioni e/o variazioni dell'ingresso è generalmente associato a condizioni operative desiderate.
04. La proprietà di stabilità asintotica di uno stato di equilibrio è definita in funzione della velocità di convergenza (il tempo necessario affinché in presenza di perturbazioni il sistema torni nello stato Nessuna delle altre risposte è corretta è definita in funzione di movimenti dello stato arbitrari (altrimenti si parla di stabilità semplice) è definita in funzione di movimenti dello stato che si originano in un intorno limitato dello stato di equilibrio.
01. L'andamento temporale della soluzione associata all'equazione dinamica (differenziale) di un oscillatore libero smorzato può essere di tipo esponenziale o oscillatorio è di tipo oscillatorio è di tipo esponenziale è di tipo oscillatorio in presenza di ingressi sinusoidali.
02. In riferimento ad un oscillatore forzato, il fenomeno della risonanza avviene quando Il coefficiente di smorzamento del sistema è troppo basso La frequenza del segnale di ingresso è pari a quella del sistema in condizioni libere Nessuna delle altre risposte è corretta La frequenza del sistema in condizioni libere è troppo elevata.
01. La molteplicità Tutte le altre risposte sono corrette geometrica e algebrica caratterizzano la possibilità di diagonalizzare una generica matrice algebrica e geometrica caratterizzano la dimensione dei blocchi di Jordan algebrica è sempre minore o uguale alla molteplicità geometrica.
02. La matrice di transizione dello stato di un sistema lineare a tempo continuo Ha una forma esponenziale se e solo se gli autovalori del sistema sono reali è definita da potenze in cui la base sono gli autovalori del sistema Ha una forma esponenziale Nessuna delle altre risposte è corretta.
03. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo Sono le radici del polinomio p(?)=(A-?I) Si possono calcolare solo se la matrice dinamica del sistema è diagonalizzabile Tutte le altre risposte sono corrette Caratterizzano il comportamento dinamico del sistema.
04. La matrice di transizione dello stato di un sistema lineare a tempo continuo è indipendente dallo stato iniziale è indipendente dal segnale di uscita Tutte le altre risposte sono corrette Descrive come si evolve lo stato del sistema in funzione del tempo, delle condizioni iniziali e dell'ingresso.
05. La dimensione dei blocchi di Jordan Non dipende dalla natura dell'autovalore associato Dipende dalla molteplicità geometrica e algebrica Dipende dalla molteplicità geometrica Dipende dalla molteplicità algebrica.
06. La molteplicità geometrica di un autovalore è definita come il numero di autovettori linearmente indipendenti associati a tale autovalore il valore della costante di tempo del modo naturale associato a tale autovalore Nessuna delle altre risposte è corretta il numero di volte che tale autovalore compare come radice del polinomio caratteristico.
07. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? Nel caso di sistemi lineari a tempo continuo La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione dell'uscita La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente la matrice di transizione dello stato Nessuna delle altre risposte è corretta La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione dello stato.
08. Una matrice è diagonalizzabile se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità algebrica è pari a quella geometrica Nessuna delle altre risposte è corretta se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è minore della molteplicità algebrica se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è maggiore della molteplicità algebrica.
09. Gli autovalori di un sistema lineare e causale Possono essere numeri reali oppure coppie di numeri complessi coniugati Nessuna delle altre risposte è corretta Possono essere numeri reali oppure complessi Sono gli elementi sulla diagonale principale della matrice dinamica del sistema.
10. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo Sono le radici del polinomio p(?)=(A-?I) Sono le radici del polinomio p(?)=det[(A-?I)] Sono le radici del polinomio p(?)=1/(A-?I) Sono le radici del polinomio p(?)=C(A-?I)B + D.
11. La molteplicità algebrica di un autovalore è definita come il valore della costante di tempo del modo naturale associato a tale autovalore Nessuna delle altre risposte è corretta il numero di volte che tale autovalore compare come radice del polinomio caratteristico il numero di autovettori linearmente indipendenti associati a tale autovalore.
01. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente negativa il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine il sistema LTI è instabile il sistema LTI è stabile (semplicemente) il sistema può essere stabile (semplicemente) a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema.
02. Quando la matrice dinamica di un sistema lineare MIMO non è invertibile L'equazione di stato ammette infinite soluzioni Non è possibile determinare l'evoluzione dello stato del sistema Nessuna delle altre risposte è corretta L'equazione di stato non ammette soluzioni.
03. I movimenti liberi di un sistema lineare a tempo continuo Sono una combinazione lineare degli autovalori del sistema Sono indipendenti dalle condizioni iniziali Nessuna delle altre risposte è corretta Sono una combinazione lineare dei modi naturali del sistema.
04. Se un sistema LTI ha un solo autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente negativa non è possibile decidere sulla stabilità del sistema il sistema LTI è instabile il sistema LTI è asintoticamente stabile il sistema LTI è stabile.
05. Un sistema LTI è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale positiva è instabile se esiste un autovalore con parte reale positiva è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva è instabile se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva.
06. Un sistema LTI Nessuna delle altre risposte è corretta è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale negativa è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa.
07. In presenza di un autovalore nell'origine il sistema LTI potrebbe essere asintoticamente stabile non è possibile decidere sulla stabilità del sistema il sistema LTI è sicuramente instabile il sistema LTI potrebbe essere stabile.
08. Un sistema LTI a tempo continuo con autovalori a parte reale minore o uguale a zero è stabile se la matrice dinamica è diagonalizzabile è instabile Nessuna delle altre risposte è corretta è stabile (semplicemente).
09. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente negativa il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema il sistema LTI è instabile il sistema LTI è stabile (semplicemente) il sistema può essere stabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine.
01. Il secondo metodo di Lyapunov Può consentire di decidere anche sulla instabilità di un sistema non lineare Tutte le altre risposte sono corrette Non consente di decidere sulla stabilità o instabilità di un sistema nel caso in cui non sia possibile trovare una funzione V(x) con opportune caratteristiche Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di un sistema lineare.
02. Il secondo metodo di Lyapunov (metodo diretto) Fornisce delle condizioni necessarie e sufficenti di stabilità per sistemi non lineari Fornisce delle condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari Fornisce delle condizioni necessarie di stabilità per sistemi non lineari Tutte le altre risposte sono corrette.
03. Il primo metodo di stabilità di Lyapunov (metodo indiretto) Fornisce delle condizioni necessarie e sufficenti di stabilità per sistemi non lineari Tutte le altre risposte sono corrette Fornisce delle condizioni necessarie di stabilità per sistemi non lineari Fornisce delle condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari.
04. Un sistema non lineare può essere asintoticamente stabile anche in presenza di un autovalore nell'origine può essere stabile (semplicemente) anche in presenza di un autovalore nell'origine Nessuna delle altre risposte è corretta è sicuramente instabile il sistema linearizzato ha almeno un autovalore nell'origine.
05. Un sistema non lineare è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente negativa è stabile (semplicemente) se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente negativa è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente negativa è stabile (semplicemente) se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente negativa.
06. In riferimento al secondo metodo di Lyapuno (metodo diretto) Nessuna delle altre risposte è corretta Una scelta opportuna della derivata della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni energetiche Una scelta opportuna della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni energetiche è necessario determinare un modello linearizzato del sistema non lineare.
01. Dato un generico sistema LTI descritto nello spazio di stato Nessuna delle altre risposte è corretta se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili non è unica se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili è unica è sempre possibile trovare una trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili.
02. Un sistema è completamente raggiungibile se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema.
03. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato raggiungibile Dipende dal tempo e dal segnale di ingresso è indipendente dal tempo Dipende dal tempo e dal segnale di uscita è indipendente dai movimenti liberi del sistema.
04. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato osservabile è indipendente dai movimenti liberi del sistema Dipende dal tempo e dal movimento forzato dell'uscita è indipendente dal tempo Dipende dal tempo e dal movimento libero dell'uscita.
05. La proprietà di raggiungibilità di un sistema LTI Dipende esclusivamente dalla matrice degli ingressi B del sistema Dipende dalla coppia (A,B) Dipende esclusivamente dalla matrice dinamica del sistema Dipende dalla coppia (A,C).
06. La proprietà di osservabilità di un sistema LTI Dipende dalla coppia (A,C) Dipende dalla coppia (A,B) Dipende esclusivamente dalla matrice C Dipende esclusivamente dalla matrice dinamica del sistema.
07. Un sistema è completamente raggiungibile se Gli stati non raggiungibili sono asintoticamente stabili Il rango della matrice [C A'C A'A'C ...] è pari al grado del sistema Tutte le altre risposte sono corrette Tutti i suoi stati sono raggiungibili.
08. Un sistema è completamente osservabile se Il rango della matrice [B AB AAB ...] è pari al grado del sistema Gli stati non osservabili sono asintoticamente stabili Tutti i suoi stati sono osservabili Tutte le altre risposte sono corrette.
09. La scomposizione canonica di Kalman Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali (osservabilità) Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali (osservabilità e raggiungibilità) Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali (raggiungibilità) Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali (osservabilità, raggiungibilità e stabilità).
10. Un sistema è completamente osservabile se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema se e solo se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema.
01. In riferimento alla trasformata di Laplace, lo sviluppo di Heaviside è utilizzato per associare una funzione razionale all'esponenziale e^(st) è utilizzato per trovare un'approssimazione della trasformata di Laplace di un generico segnale è molto utile nel calcolo della anti trasformata di Laplace è molto utile nel calcolo della trasformata di Laplace.
02. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore finale afferma che per calcolare il valore di una funzione per t che tende a infinito è necessario calcolare il limite della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a 0 della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a infinito della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a zero della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a infinito.
03. La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione tra due funzioni è pari a la somma delle trasformate di Laplace delle due funzioni la trasformata di Laplace della prima funzione diviso la trasformata di Laplace della seconda funzione la differenza delle trasformate di Laplace delle due funzioni il prodotto delle trasformate di Laplace delle due funzioni.
04. La trasformata di Laplace dell'integrale di una funzione è pari a una funzione razionale propria la trasformata di Laplace della funzione moltiplicata per s la trasformata di Laplace della funzione diviso s una funzione razionale strettamente propria.
05. La trasformata di Laplace della derivata di una funzione è pari a una funzione razionale strettamente propria una funzione razionale propria la trasformata di Laplace della funzione moltiplicata per s la trasformata di Laplace della funzione diviso s.
06. La trasformata di Laplace di una funzione esponenziale la trasformata di Laplace della funzione diviso s una funzione razionale propria La trasformata di Laplace della funzione moltiplicata per s una funzione razionale strettamente propria.
07. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore iniziale afferma che per calcolare il valore di una funzione per t che tende a 0 è necessario calcolare il limite della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a infinito della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a 0 della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a infinito della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a 0.
01. La funzione di trasferimento di un sistema LTI descritto nello spazio di stato è F=C*[(sI-A)^(-1)]*B+D F=B*[(sI-A)]*C+D F=B*[(sI-A)^(-1)]*C+D F=C*[(sI-A)]*B+D.
02. Le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento Devono avere parte reale strettamente negativa Caratterizzano la proprietà di stabilità del sistema Nessuna delle altre risposte è corretta Hanno un impatto sul comportamento a regime permanente del sistema.
03. Per un sistema LTI in cui avvengono delle cancellazioni tra i poli e gli zeri Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema se il sistema non è completamente raggiungibile è possibile decidere sulla stabilità utilizzando, ad esempio, il criterio di Routh Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema senza conoscere i poli e gli zeri coinvolti nelle cancellazioni Nessuna delle altre risposte è corretta.
04. La funzione di trasferimento di un sistema SISO LTI è il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'uscita e dell'ingresso il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'ingresso e dell'uscita una funzione razionale sempre strettamente propria una funzione razionale in cui il grado del polinomio è sempre pari al grado del sistema.
01. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento, se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo 0 il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per s il guadagno è pari a al valore della funzione di trasferimento calcolata in 0 il guadagno è pari a K'=-B*(A^-1)*C+D.
02. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari a K'=-B*(A^-1)*C Nessuna delle altre risposte è corretta il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari al valore della funzione di trasferimento calcolata in 0 il guadagno è pari alla produttoria dei valori degli zeri diviso la produttoria dei valori dei poli.
03. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento il guadagno è pari alla produttoria dei valori degli zeri diviso la produttoria dei valori dei poli I termini noti dei vari fattori sono sempre unitari il guadagno è pari alla produttoria delle costanti di tempo dei fattori a numeratore diviso la produttoria delle costanti di tempo dei fattori a denominatore i coefficienti dei termini di grado maggiore dei vari fattori sono sempre unitari.
04. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento, se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo g il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s^g (g:= tipo del sistema) il guadagno è pari a al valore della funzione di trasferimento calcolata in 0 il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per s^g (g:= tipo del sistema) il guadagno è pari a K'=-B*(A^-1)*C+D.
01. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile senza poli nell'origine. Il valore a regime della risposta a gradino è pari Al rapporto tra i coefficienti dei termini di grado massimo del numeratore e del denominatore Nessuna delle altre risposte è corretta Al guadagno di Bode A zero.
02. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il tempo di massima sovra elongazione della risposta al gradino è un parametro legato direttamente alla parte immaginaria della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico della coppia di poli complessi coniugati alla pulsazione caratteristica della coppia di poli complessi coniugati.
03. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il periodo delle oscillazioni della risposta al gradino è un parametro legato direttamente alla pulsazione caratteristica della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico della coppia di poli complessi coniugati alla parte immaginaria della coppia di poli complessi coniugati.
04. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, il tempo di assestamento della risposta al gradino è un parametro legato direttamente alla pulsazione caratteristica della coppia di poli complessi coniugati alla parte immaginaria della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale.
05. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile con un polo nell'origine. Il valore a regime della risposta a gradino è pari A zero Al guadagno di Bode Al rapporto tra i coefficienti dei termini di grado massimo del numeratore e del denominatore Nessuna delle altre risposte è corretta.
06. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati, la sovra elongazione percentuale della risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo smorzamento caratteristico della coppia di poli complessi coniugati allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale alla parte reale della coppia dei poli complessi coniugati alla pulsazione caratteristica della coppia di poli complessi coniugati.
07. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è uguale al numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari A zero Nessuna delle altre risposte è corretta Al guadagno di Bode Al rapporto tra i coefficienti dei termini di grado massimo del numeratore e del denominatore.
08. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è strettamente maggiore del numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari Al guadagno di Bode A zero Nessuna delle altre risposte è corretta Al rapporto tra i coefficienti dei termini di grado massimo del numeratore e del denominatore.
01. Il problema della realizzazione consiste nel trovare una realizzazione completamente raggiungibile di un sistema descritto nello spazio di stato consiste nel trovare una realizzazione in forma canonica di Kalman di un sistema descritto da una funzione di trasferimento consiste nel trovare la rappresnetazione nello spazio di stato associata ad un sistema descritto da una funzione di trasferimento consiste nel trovare la funzione di trasferimento associata ad un sistema descritto nello spazio di stato.
01. La connessione in serie di due processi non preserva la proprietà di stabilità asintotica preserva la proprietà di stabilità asintotica preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità non preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità.
02. La connessione in parallelo di due processi non preserva la proprietà di stabilità asintotica non preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità preserva la proprietà di stabilità asintotica.
03. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in serie di due processi F1 e F2 è data da F1/(1-F1*F2) F1*F2 F1/(1+F1*F2) F1+F2.
04. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in parallelo di due processi F1 e F2 è data da F1/(1+F1*F2) F1+F2 F1*F2 F1/(1-F1*F2).
05. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2 è data da F1/(1+F1*F2) F1+F2 F1/(1-F1*F2) F1*F2.
06. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2 è data da F1/(1-F1*F2) F1+F2 F1*F2 F1/(1+F1*F2).
07. Si consideri la connessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2. Se avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente raggiungibile e non osservabile non raggiungibile e non osservabile non raggiungibile e osservabile raggiungibile e osservabile.
08. Si consideri la connessione in parallelo di due processi F1 e F2. Se avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente non raggiungibile e non osservabile raggiungibile e non osservabile non raggiungibile e osservabile raggiungibile e osservabile.
09. Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene una cancellazione tra il numeratore di F2 e il denominatore di F1 il sistema complessivo
presente una componente raggiungibile e osservabile non raggiungibile e non osservabile raggiungibile e non osservabile non raggiungibile e osservabile.
10. Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene una cancellazione tra il numeratore di F1 e il denominatore di F2 il sistema complessivo
presente una componente raggiungibile e osservabile non raggiungibile e osservabile raggiungibile e non osservabile non raggiungibile e non osservabile.
11. La connessione in retro azione negatiava di due processi preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità non preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità non preserva la proprietà di stabilità asintotica preserva la proprietà di stabilità asintotica.
12. La connessione in retro azione positiva di due processi preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità preserva la proprietà di stabilità asintotica non preserva la proprietà di stabilità asintotica non preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità.
01. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un dato segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nel caso di segnali nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire dalla trasformata di Laplace ponendo s=e^(j?t) Nel caso di segnali nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire dalla trasformata di Laplace ponendo s=e^(j?) Nel caso di segnali nulli per t<0, le due trasformate coincidono Nel caso di segnali nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire dalla trasformata di Laplace ponendo s=j?.
02. L'analisi in frequenza di un segnale può esser condotta per segnali sviluppabili in serie di Fourier può esser condotta per segnali esprimibili come combinazioni lineari di funzioni sinusoidali Tutte le altre risposte sono corrette può esser condotta per segnali dotati di trasformata di Fourier.
03. In riferimento allo sviluppo di una funzione in serie di Fourier in forma esponenziale, le armoniche sono un'infinità di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del segnale originale sono un numero finito di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del segnale originale sono un numero finito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro sono un numero infinito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro.
04. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un dato segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta? La trasformata di Fourier è definita tra zero e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita tra meno infinito e più infinito La trasformata di Fourier è definita tra meno infinito e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita tra zero e più infinito Entrambe le trasformate sono definite tra meno infinito e più infinito Entrambe le trasformate sono definite da zero a più infinito.
01. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile, con uno zero in ?, ad un segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0 ha un comportamento oscillatorio Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori tende ad assestarsi su un valore costante definito in base alle condizioni iniziali tende ad esaurirsi asintoticamente indipendentemente dalle condizioni iniziali.
02. La risposta di un sistema SISO LTI non asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) è pari alla funzione di trasferimento calcolata in ? moltiplicata per il segnale di ingresso Tende ad esaurirsi nel tempo tende ad assestarsi su un valore costante definito in base alle condizioni iniziali Nessuna delle altre risposte è corretta.
03. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0 è pari alla funzione di trasferimento calcolata in s=e^( ?t) moltiplicata per il segnale di ingresso è pari al segnale di ingresso è pari alla funzione di trasferimento calcolata in s moltiplicata per il segnale di ingresso Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori.
04. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?<0 si assesta sul valore U una volta esaurito il transitorio ha un comportamento oscillatorio Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori tende ad esaurirsi.
05. La risposta in frequenza di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale sinusoidale è Un segnale sinusoidale con un ampiezza e una frequenza modificata e con uno sfasamento Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori Un segnale sinusoidale con stessa ampiezza, frequenza modificata e con uno sfasamento Un segnale sinusoidale con un ampiezza modificata, stessa frequenza e con uno sfasamento.
06. La risposta in frequenza di un sistema è la funzione di trasferimento espressa nel dominio della frequenza f la funzione di trasferimento espressa in forma di Bode la funzione di trasferimento in forma fattorizzata zeri-poli in cui le frequenze dei vari fattori sono messe in luce Nessuna delle altre risposte è corretta.
01. Quanto vale il modulo naturale di 3+j4? 5 radice di 5 2 1.
02. Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode? La funzione di trasferimento calcolata in j Gli zeri I poli La funzione di trasferimento.
03. Quanto vale la fase di a 10? 0 gradi 180 gradi 30 gradi 90 gradi.
04. Quanto vale la fase di 1+j? 30 gradi 0 gradi 180 gradi 45 gradi.
05. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al numeratore Nessuna delle altre risposte è corretta è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a +20 decibel per decade è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a -20 decibel per decade è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a + o - 20 decibel per decade, a seconda del segno del polo.
06. Quanto vale il modulo naturale di 1+j2? 5 2 1 radice di 5.
07. Quanto vale il modulo in decibel di 1? 20 db 10 db 0 db 100 db.
08. Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode? I moduli Il tempo Le fasi Le pulsazioni.
09. Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M? 10log(M) log(M) 10M 20log(M).
10. Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode? Si rappresenta il modulo esponenziale In decibel Si raddoppia il modulo Si rappresenta il modulo naturale.
11. Cosa sono i diagrammi di Bode?
Sono la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare.
Sono una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
.
12. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno zero e tre poli, uno dei quali instabile
è pari a -20 decibel
è pari a -40 decibel per decade
è nulla
Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori
.
13. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno zero e due poli
è pari a -40 decibel per decade
è nulla
è pari a -20 decibel per decade
Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori
.
14. La pendenza iniziale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno zero e due poli
è pari a -20 decibel per decade
è pari a -20 decibel per decade
Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori
è pari a -40 decibel per decade
.
15. Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode delle fasi?
Logaritmica Naturale Naturale Esponenziale.
16. Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli?
Lineare Esponenziale Logaritmica Naturale.
17. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al denominatore
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a +20 decibel per decade
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a -20 decibel per decade
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a + o - 20 decibel per decade, a seconda del segno del polo
.
01. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale con grado relativo unitario
Termina nell'origine
Termina sull'asse dei reali
Termina sull'asse immaginario
Termina a infinito
.
02. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo 0
Parte da infinito
Parte dall'origine
Parte dall'asse immaginario
Parte dall'asse dei reali
.
03. Cos'è il diagramma di Nyquist?
Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
E' la rappresentazione grafica sul piano complesso della funzione di risposta armonica.
E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
E' la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
.
04. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo maggiore o uguale a zero
Parte dall'asse immaginario
Parte dall'origine
Parte da infinito
Parte dall'asse dei reali
.
05. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale strettamente propria
Termina sull'asse dei reali
Termina a infinito
Termina sull'asse immaginario
Termina nell'origine
.
01. Il filtro di Chebyshev
è un filtro passa-basso
Tutte le altre risposte sono corrette
è monotono in banda passante
è un filtro causale
.
02. Il filtro di Butterworth
è un filtro a spillo
è un filtro passa-basso
è un filtro passa-alto
è un filtro passa-banda
.
03. In riferimento ad un filtro passa-alto ideale
Il diagramma di Bode delle ampiezze vale meno infinito per basse frequenze e ha pendenza nulla alle alte frequenze
Il diagramma di Bode delle fasi passa da 0° a -180°
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per basse frequenze e vale meno infinito alle alte frequenze
Il diagramma di Bode delle fasi passa da 0° a -90°
.
04. In riferimento ad un filtro passa-basso ideale
Il diagramma di Bode delle fasi passa da 0° a -90°
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per alte frequenze e vale infinito alle alte frequenze
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per basse frequenze e vale meno infinito alle alte frequenze
Il diagramma di Bode delle fasi passa da 0° a -180°
.
01. La trasformata Zeta dell'impulso
è pari a 1
è una funzione razionale propria
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una funzione razionale strettamente propria
.
02. La trasformata Zeta del gradino
è pari a 1
è una funzione razionale propria
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una funzione razionale strettamente propria
.
03. La trasformata Zeta di una funzione potenza
è pari a 1
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una funzione razionale propria
è una funzione razionale strettamente propria
.
04. La trasformata Zeta di un segnale a rampa
è una funzione razionale propria
Nessuna delle altre risposte è corretta
è pari a 1
è una funzione razionale strettamente propria
.
01. Un sistema con autovalori multipli sulla circonferenza unitaria
è stabile
non è possibile decidere sulla stabilità del sistema
è instabile
è asintoticamente stabile
.
02. L'evoluzione libera dello stato di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice dinamica diagonalizzabile
Nessuna delle altre risposte è corretta
è funzione di esponenziali le cui costanti di tempo sono gli autovalori del sisema
è funzione di armoniche le cui frequenze dipendono dagli autovalori del sistema
è funzione di potenze la cui base sono gli autovalori del sistema
.
03. Un sistema a tempo discreto è asintoticamente stabile
se e solo se la parte reale di tutti gli autovalori del sistema è strettamente negativa
se e solo se tutti gli autovalori del sistema sono all'interno del cerchio di raggio unitario centrato nell'origine
se tutti gli autovalori hanno modulo inferiore a 1
se tutti gli autovalori sono strettamente negativi
.
04. Un sistema a tempo discreto con un singolo autovalore sulla circonferenza unitaria
è asintoticamente stabile
è instabile
è stabile
non è possibile decidere sulla stabilità del sistema
.
05. L'evoluzione libera dell'uscita di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice dinamica diagonalizzabile
è funzione di potenze la cui base sono gli autovalori del sistema
Nessuna delle altre risposte è corretta
è funzione di esponenziali le cui costanti di tempo sono gli autovalori del sisema
è funzione di armoniche le cui frequenze dipendono dagli autovalori del sistema
.
06. Il criterio di Jury
Consente di decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo continuo
Nessuna delle altre risposte è corretta
consente di decide sull'instabilità di un sistema a tempo continuo
consente di decide sulla stabilità semplice di un sistema a tempo continuo
.
07. Il criterio di Jury
Fornisce condizioni necessari per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie per la stabilità di sistemi a tempo continuo
Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Nessuna delle altre risposte è corretta.
08. Il criterio di Jury
Fornisce condizioni suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo continuo
Fornisce condizioni necessarie per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
.
01. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di Lyapunov
è applicabile solo sotto particolari condizioni (più restrittive rispetto al caso di sistemi a tempo continuo)
Non è applicabile
Consente di decidere sulla stabilità asintotica o sull'instabilità di un sistema ma non sulla stabilità semplice
Consente di decidere sulla stabilità asintotica, semplice e sull'instabilità di un sistema
.
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di Lyapunov
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica
Non richiede la soluzione dell'equazione di stato
Richiede la soluzione dell'equazione di stato
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti per caratterizzare le proprietà di stabilità globali di un sistema
.
03. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Tutte le altre risposte sono corrette
è possibile applicare il metodo della trasformata bilineare
è possibile studiare gli autovalori del sistema
è possibile applicare il criterio di Jury
.
04. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
è possibile applicare il criterio di Routh
è possibile applicare il metodo della trasformata bilineare
Nessuna delle altre risposte è corretta
è possibile studiare il segno degli autovalori del sistema
.
05. Il processo di linearizzazione di un sistema a tempo discreto
Consiste nel trovare punti di equilibrio asintoticamente stabili in corrispondenza dei quali il comportamento del sistema nonlineare è approssimabile a quello di un sistema
lineare Consiste nel trovare un'approssimazione lineare di un sistema nonlineare nell'intorno di un particolare punto di lavoro
Nessuna delle altre risposte è corretta
Consiste nel trovare il modello lineare associato ad un generico sistema nonlineare
.
06. Per la verifica della proprietà di osservabilità di un sistema a tempo discreto
è possibile usare gli stessi strumenti introdotti nel caso di sistemi a tempo continuo è necessario applicare un'estensione al caso discreto degli strumenti introdotti per i ssitemi a tempo continuo
è necessario considerare il processo di quantizzazione
è necessario considerare il tempo di campionamento
.
01. I sistemi FIR
Hanno una risposta impulsiva di durata limitata
Possono essere utilizzati per approssimare il comportamento di un generico sistema a partire dalla conoscenza della risposta al gradino
Hanno tutti gli autovalori nell'origine
Tutte le altre risposte sono corrette
.
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un'approssimazione a poli dominanti
è necessario prendere in considerazione i poli ad alte frequenze
è necessario prendere in considerazione il tempo di latenza
è necessario prendere in considerazione gli zeri ad alte frequenze
è necessario prendere in considerazione gli zeri a basse frequenze
.
03. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un'approssimazione a poli dominanti
è necessario prendere in considerazione i poli a basse frequenze
è necessario prendere in considerazione gli zeri ad alte frequenze
è necessario prendere in considerazione gli zeri a basse frequenze
è necessario prendere in considerazione i poli ad alte frequenze
.
01. Nel caso di sistemi LTI asintoticamente stabili a tempo discreto
Nessuna delle altre risposte è corretta
La risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
Non è possibile affermare che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale (dipende dalle caratteristiche del sistema)
Non è vero che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
.
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode
non possono esser tracciati tramite con calcolatori elettronici
possono esser tracciati seguendo le regole descritte per i sistemi a tempo continuo
Possono esser agevolmente tracciati in modo approssimato
Nessuna delle altre risposte è corretta
.
01. Quale delle seguenti affermazioni è corretta?
Una modalità di controllo in anello chiuso consente di trascurare il comportamento dinamico della strumentazione adottata
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo ha un impatto sull'efficacia del sistema di controllo stesso
Una modalità di controllo in anello aperto consente di trascurare il comportamento dinamico della strumentazione adottata
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo non ha un impatto sull'efficacia del sistema di controllo stesso, gli attuatori e i sensori invece si
.
02. è opportuno applicare una modalità di controllo ad anello chiuso quando
il sistema non è soggetto a disturbi e il modello non presenta incertezze parametriche
Il sistema controllato è correttamente dimensionato
il sistema controllato è sovra-dimensionato
il sistema controllato è caratterizzato da una dinamica dominante molto lenta
.
03. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello chiuso sono
Il minor costo implementativo
Le migliori prestazioni ottenibili nel caso di sistemi sovra-dimensionati
La minor complessita progettuale richiesta
Nessuna delle altre risposte è corretta
.
04. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello chiuso quando
Tutte le altre risposte sono corrette
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile elaborare le informazioni misurate ed applicare un opportuno segnale di controllo
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile misurare le variabili di interesse
.
05. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello aperto quando
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica secondaria veloce
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica dominante veloce
.
06. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono
Nessuna delle altre risposte è corretta
La maggiore robustezza rispetto a incertezze sul modello
La possibilità di verificare l'effetto delle azioni di intervento
La maggiore robustezza a disturbi non prevedibili
.
07. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono
Nessuna delle altre risposte è corretta
Il basso costo richiesto
Le migliori prestazioni raggiungibili
La maggiore stabilità del sistema controllato
.
08. Per un sistema sovra-dimensionato
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il raggiungimento delle specifiche
Nessuna delle altre risposte è corretta
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il valore a regime della risposta del sistema
L'effetto dei disturbi non prevedibili altera il raggiungimento delle specifiche
.
09. Per un sistema sovra-dimensionato
L'effetto dei disturbi non prevedibili altera il raggiungimento delle specifiche
Nessuna delle altre risposte è corretta
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il raggiungimento delle specifiche
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il valore a regime della risposta del sistema
.
10. Il sovra-dimensionamento di un sistema
Influenza negativamente la stabilità di un sistema
Nessuna delle altre risposte è corretta
Riduce il costo delle azioni di intervento
Influenza negativamente il raggiungimento delle specifiche sulle prestazioni
.
01. La dinamica secondaria di un sistema controllato
tipicamente dipende dalla dinamica della strumentazione adottata
Nessuna delle altre risposte è corretta
tipicamente è associata alle nonlinearità del sistema controllato
può esser trascurata in riferimento alle specifiche sulle prestazioni
.
02. La dinamica secondaria di un sistema controllato
Nessuna delle altre risposte è corretta
è influenzata dalla distanza tra gli attuatori e il sistema da controllare
non è influenzata dal comportamento dinamico della strumentazione adottata
non è influenzata da eventuali ritardi di tempo del sistema di controllo
.
03. Una legge di controllo puramente proporzionale
può non tenere conto dei limiti degli attuatori
Nessuna delle altre risposte è corretta
garantisce l'annullamento dell'errore a regime
non ha un impatto diretto sulla sovra elongazione della risposta a gradino
.
01. Quando la variabile di errore
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo integrale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo derivativo
.
02. In riferimento ad un controllore PID
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del blocco integrale
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo accumulatore a valle del blocco integrale
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a valle del controllore
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del controllore
.
03. Un controllore di tipo proporzionale
Nessuna delle altre risposte è corretta
non è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento con limitato errore a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimentoma con un ampio errore a regime
.
04. Un controllore di tipo integrale
Ha una miglior prontezza di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha una peggior fedeltà di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di maggior durata rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di minor durata rispetto ad un regolatore proporzionale
.
05. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? L'utilizzo di segnali canonici in ingresso ad un sistema controllato è utile
per l'identificazione delle caratteristiche dinamiche del sistema
per la verifica delle prestazioni del sistema
per la verifica del corretto dimensionamenteo del sistema
per la taratura del sistema di controllo
.
06. La risposta impulsiva di un sistema asintoticamente stabile
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a qualunque segnale
Nessuna delle altre risposte è corretta
si assesta su un valore costante diverso da zero
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a determinate classi di segnale
.
01. In presenza di poli nell'origine si verificano fenomeni di
accumulo e dissipazione di energia
di trasformazione e dissipazione di energia
Nessuna delle altre risposte è corretta
accumulo di energia
.
02. In presenza di poli nell'origine si verificano fenomeni di
accumulo di energia
Nessuna delle altre risposte è corretta
accumulo e dissipazione di energia
di trasformazione e dissipazione di energia
.
03. In presenza di poli nell'origine si verificano fenomeni di
accumulo di energia
di trasformazione e dissipazione di energia
Nessuna delle altre risposte è corretta
accumulo e dissipazione di energia
.
01. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad un segnale a rampa parabolica quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due integratori
è infinito
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una costante
è nullo
.
02. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno due integratori è infinito
è una costante
Nessuna delle altre risposte è corretta
è nullo
.
03. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno un integratore è infinito
Nessuna delle altre risposte è corretta
è nullo
è una costante
.
04. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due integratori
è una costante
è nullo
è infinito
Nessuna delle altre risposte è corretta
.
05. In riferimento ad un classico sistema di controllo in anello aperto, l'errore di posizione
è ben definito solo per sistemi di tipo 1 in presenza di ingressi a rampa
è ben definito solo per sistemi di tipo 0 in presenza di ingressi a gradino
è ben definito solo per sistemi di tipo 0 in presenza di ingressi a rampa
è ben definito solo per sistemi di tipo 1 in presenza di ingressi a gradino.
06. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente un integratore è nullo
è infinito
Nessuna delle altre risposte è corretta
è una costante
.
01. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi coniugati
Dipende dallo smorzamento caratteristico dei poli
Dipende sia dalla pulsazione naturale che dallo smorzamento caratteristico dei poli
Nessuna delle altre risposte è corretta
Dipende dalla pulsazione naturale dei poli
.
02. La sovra-elongazione percentuale
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sovra-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sovra-smorzato
.
03. Il tempo al picco
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sovra-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra- smorzato che sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sovra-smorzato
.
04. Il tempo di salita
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sovra-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra- smorzato che sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sotto-smorzato
.
05. Il tempo di assestamento
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra- smorzato che sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sovra-smorzato
.
06. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi coniugati
Nessuna delle altre risposte è corretta
Dipende dalla parte reale dei poli
Dipende sia dalla parte reale che dalla parte immaginaria dei poli
Dipende dalla parte immaginaria dei poli
.
01. Il criterio di Nyquist
è utile per tarare un controllore di tipo proporzionale
è utile per valutare l'impatto della strumentazione sul sistema controllato
Nessuna delle altre risposte è corretta
è utile per sintetizzare schemi di controllo evoluti
.
01. L'errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari a uno costante quando
la funzione di sensitività complementare presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività non ha poli nell'origine
la funzione di sensitività presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività complementare non ha poli nell'origine
.
02. Per avere un errore nullo a regime permante in risposta ad un segnale a gradino è necessario che
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un integratore
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un integratore
La funzione di sensitività abbia almeno un integratore
La funzione di sensitività abbia esattamente un integratore
.
03. Quale delle seguenti risposte NON è corretta? Le funzioni di sensitività
Sono utili per la verifica delle prestazioni di un sistema controllato
Sono utili per la sintesi del controllore
Sono utili per la verifica di un sistema non controllato
Sono utili per la verifica della stabilità di un sistema controllato
.
04. L'errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari a uno costante quando
la funzione di sensitività non ha poli nell'origine
la funzione di sensitività complementare non ha poli nell'origine
la funzione di sensitività presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività complementare presenta esattamente un polo nell'origine
.
05. La funzione di Sensitività S
Tra l'uscita y e ildisturbo d, cambiata di segno
Tra il riferimento r e il segnale di controllo u
Tra l'uscita y e il riferimento r
Tra l'uscita y e ildisturbo d
.
06. La funzione di sensitività del controllo
Tra l'uscita y e ildisturbo d
Tra l'uscita y e ildisturbo d, cambiata di segno
Tra l'uscita y e il riferimento r
Tra il riferimento r e il segnale di controllo u
.
07. Idealmente, la funzione di sensitività complementare Sc(s) dovrebbe essere
Pari a 0
Nessuna delle altre risposte è corretta
Pari a 1
Una funzione razionale
.
08. I requisiti ideali per la funzione di sensitività S
Pari a 0 Una funzione razionale
Pari a 1
Nessuna delle altre risposte è corretta
.
09. La funzione di sensitività complementare Sc rappresenta la funzione di trasferimento
Tra l'uscita y e ildisturbo d
Tra il riferimento r e il segnale di controllo u
Tra l'uscita y e il riferimento r
Tra l'uscita y e ildisturbo d, cambiata di segno
.
10. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è nullo quando
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un integratore
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un derivatore
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un derivatore
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un integratore
.
11. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è pari a una costante quando
la funzione di sensitività presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività complementare presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività non ha poli nell'origine
la funzione di sensitività complementare non ha poli nell'origine
.
01. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività complementare Sc può esser approssimata come
Un filtro passa-banda
Un filtro passa-alto
Un filtro passa-basso
Nessuna delle altre risposte è corretta
.
02. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività S può esser approssimata come
Un filtro passa-banda
Nessuna delle altre risposte è corretta
Un filtro passa-alto
Un filtro passa-basso
.
03. Il comportamento della funzione di sensitività del controllo per alte frequenze dipende
solo dalla risposta in frequenza degli attuatori
solo dalla risposta in frequenza dei sensori
solo dalla risposta in frequenza del processo
solo dalla risposta in frequenza del controllore
.
01. Una rete ritardatrice
influisce sul transitorio
influisce sulla dinamica dominante
Nessuna delle altre risposte è corretta
si comporta come un derivatore
.
02. Una rete anticipatrice
si comporta come un integratore
si comporta come un derivatore
Nessuna delle altre risposte è corretta
influisce sulla dinamica dominante
.
03. Una rete anticipatrice
Nessuna delle altre risposte è corretta
influisce sul transitorio
influisce sulla dinamica dominante
si comporta come un integratore
.
04. Una rete ritardatrice
Nessuna delle altre risposte è corretta
si comporta come un derivatore
influisce sulla dinamica secondaria
si comporta come un integratore
.
01. In riferimento al problema della ricostruzione dello stato, la velocità di convergenza dell'errore di stima
non è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
non è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
.
02. In riferimento al problema dell'assegnamento degli autovalori, è possibile assegnare tutti gli autovalori in un dato punto P
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono asintoticamente stabili
se e solo se il sistema è completamente raggiungibile
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono in P
se e solo se il sistema è completamente osservabile
.
03. Il problema della ricostruzione dello stato ha soluzione
se e solo se il sistema è completamente osservabile
se il sistema è completamente raggiungibile
se la parte non osservabile è asintoticamente stabile
se e solo se la parte non raggiungibile è asintoticamente stabile
.
04. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori ha soluzione
Nessuna delle altre risposte è corretta
se e solo se il sistema è completamente osservabile
se e solo se la parte non raggiungibile è asintoticamente stabile
se e solo se il sistema è completamente raggiungibile
.
05. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori, quando lo stato non è misurabile,
ha soluzione se e solo il sistema è completamente osservabile
ha soluzione se e solo se il sistema è completamente raggiungibile e osservabile
ha soluzione se e solo se lo stato è completamente raggiungibile
non ha soluzione
.
01. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per prendere in considerazione le variazioni del segnale di riferimento r
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco proporzionale
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco integrale
è possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
.
02. La risposta di un attuatore senza saturazione
è caratterizzata da grandi escursioni nel transitorio
è caratterizzata da tratti costanti
è caratterizzata da limitate escursioni nel transitorio
nessuna delle altre risposta è corretta
.
03. Quando si vuole inseguire un riferimento di tipo continuo con andamento prefissato in presenza di disturbi casuali di tipo continuo
Conviene usare un controllore PID in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PID in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
.
04. Per mitigare il fenomeno del wind-up (carica integrale) è necessario
eliminare l'azione integrale del controllore
tenere in considerazione la velocità di variazione della variabile di errore
tenere in considerazione la velocità di variazione del segnale di riferimento
tenere in considerazione la differenza tra l'ingresso desiderato e quello effettivamente applicato
.
05. In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione,
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione proporzionale torni ad essere immediatamente efficace
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione integrale torna ad essere efficace
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione integrale torni ad essere immediatamente efficace
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione proporzionale torna ad essere efficace
.
06. In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione,
un aumento dell'azione proporzionale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione proporzionale ha un minimo impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale ha un minimo impatto sull'errore
.
07. Il fenomeno del wind-up (carica integrale)
è dovuto alla presenza dell'azione integrale in un controllore
è dovuto alla saturazione degli attuatori
è dovuto alla presenza di azioni integrali nella funzione di guadagno d'anello di un sistema controllato
è dovuto alla presenza di un'azione integrale nel controllore e ai limiti operativi imposti dalla strumentazione
.
08. In presenza di un sistema da controllare in cui il ritardo (finito) di tempo è predominante, conviene adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedback
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
Un controllore PID in configurazione in parallelo
Un controllore PID in configurazione in serie
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09. In presenza di un sistema da controllare non dimensionato i cui parametri subiscono variazioni di grande ampiezza, conviene adottare
Un controllore PID in configurazione in serie
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedback
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
Un controllore PID in configurazione in parallelo
.
10. In presenza di un sistema da controllare correttamente dimensionatoi cui parametri dinamici variano lentamente e limitatamente, conviene adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedback
Un controllore PID in configurazione in serie
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
Un controllore PID in configurazione in parallelo
.
11. In presenza di un sistema da controllare sovra-dimensionato i cui parametri dinamici sono costanti, conviene adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedback
Un controllore PID in configurazione in serie
Un controllore PID in configurazione in parallelo
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
.
12. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per prendere in considerazione in modo diretto le variazioni del segnale di misurato
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco integrale
è possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco proporzionale
.
01. L'errore di campionamento
aumenta al diminuire della frequenza di campionamento
diminuisce al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta all'aumentare della frequenza di campionamento
.
02. L'errore di quantizzazione
aumenta al diminuire della frequenza di campionamento
diminuisce al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta all'aumentare della frequenza di campionamento
.
01. Aumentare la frequenza di campionamento
Nessuna delle altre risposte è corretta
è sempre la soluzione migliora da adottare per migliorare le prestazioni di un sistema di controllo digitale
non ha un impatto sulle prestazioni del sistema
può portare a problemi di tipo economico/implementativo
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02. Una buona regola per la scelta della frequenza di campionamento è far in modo che sia
10 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
0.01 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
100 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
pari alla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
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